这个工具箱构建上iLQG Matlab实现Yuval Tassa和纸不确定性条件下的“运动计划中使用迭代局部优化信念空间”,Van den berg et al .,国际机器人研究学报,2012年
主要有演示文件提供的目录,你可以直接运行,看看规划场景。在每一个演示文件你可以改变地图加载(即。规划方案),您可以更改启动和目标状态。
模块化appraoch已经实现这个代码,所有机器人的运动模型和观测模型为传感是基于基类,使您能够编写自己的模型。简单的碰撞检查提供了一个圆(磁盘)像机器人还有一群2 d地图。实现自己的规划方案中,编写自己的运动模型和观测模型。然后复制的一个演示文件和模型初始化的代码的一部分替换为您自己的模型。
引用作为
Saurav阿加瓦尔(2022)。使用iLQG信念空间运动规划(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/61139-belief-space-motion-planning-using-ilqg), MATLAB中央文件交换。检索。
MATLAB版本兼容性
创建R2016b
兼容任何释放
