FOPD-tunner
分数阶比例微分控制器调谐器
相关的出版物:
博商,李建欣Liu Tiebiao赵和阳泉陈,“分数阶鲁棒视觉伺服控制quadrotor无人机的较大的采样周期,“2016年国际会议上无人机系统(ICUAS),阿灵顿,弗吉尼亚州,2016年,页1228 - 1234。PDF

1。许可证
FOPD-tunner MIT许可下发布。

如果你使用FOPD-tunner在学术工作,请列举:

@inproceedings {shang2016fractional,
title ={分数阶鲁棒视觉伺服控制的quadrotor无人机更大的采样周期},
作者={商,Bo和刘,李建欣和赵Tiebiao和陈,阳泉},
booktitle ={无人机系统(ICUAS), 2016年国际会议上},
页面= {1228 - 1234},
年= {2016},
组织= {IEEE}
}
2。先决条件
我们已经测试了MATLAB的图书馆2016 b和Windows 7,但它应该很容易在其他平台上运行。

控制模型
截图2017-08-15 17 51 47

MATLAB系统辨识工具箱
确定模型转换成这种格式:

截图2017-08-15 20 25 37

然后我们可以得到参数k和τ。

FOTF工具箱
//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/60874-fotf-toolbox

Oustaloup
3所示。下载FOPD-tunner库和运行示例
克隆存储库:
git克隆https://github.com/cnpcshangbo/FOPD-tunner.git
4所示。运行示例
曲调IOPID控制器
进入文件夹命名为“1。iopid_tune_pid”,打开“iopid_tune。m”,更新植物参数识别MATLAB系统辨识工具箱,然后运行它来优化IOPID控制器,得到相关参数(整数阶PID参数kp、ki、kd,跨越omega_c频率和相位裕度φ)。

曲调FOPD控制器
设置参数
打开文件“cal_lambda_ki_kp_bode.m”。将分数阶λ1 ~ 0,更新参数k和τ,跨越omega_c频率和相位裕度φ。

注意:当λ是负的,PI控制器成为PD控制器。

策划ki对λ
运行第一个单元格的“cal_lambda_ki_kp_bode.m”。你会看到三条曲线。变焦曲线相交点。相交点的坐标是λ和吻。

验证相交点
运行“cal_lambda_ki_kp_bode“方案1”细胞。m”双重检查如果相交点的解决方程。

验证调整FOPD控制器
运行“验证控制器1”“cal_lambda_ki_kp_bode的细胞。m”来验证,如果在交叉频率相位曲线是平的。同时kp将显示出来。我们可以调整FOPD控制器的传递函数。

控制器的分析与仿真软件万博1manbetx
打开文件”run_simulink。万博1manbetxm”,更新参数和运行脚本。图像图像

联合仿真与露台
我们使用机器人系统工具箱配合露台。露台部分遵循Erlerobotics模拟。

遵循本文无人机起飞:
http://docs.erlerobotics.com/simulation/vehicles/erle_copter/tutorial_5无人驾驶飞机起飞

MATLAB发射
安装机器人系统工具箱。最初的ROS在MATLAB。

活性氧与MATLAB节点

使用仿真软件中的ROS发布块发布话题速度定位点。万博1manbetxROS发布块

使用仿真万博1manbetx软件将无人机在露台