Observer-based参考跟踪反馈控制器基于该标准的乐高头脑风暴EV3 Gyroboy赛格威机器人构建。花来自一个Xbox手柄或键盘输入。
这是联合与加雷斯·威利茨和Jakub Kryczka。
主要的模型文件已经万博1manbetx保存在MATLAB 2019 a,也出口到2018和2017格式。
首先,setup_guide参考文件。米在GitHub库。
详细的项目将会出现在:
“乐高头脑风暴EV3 LQG控制器
Gyroboy赛格威机器人。”蒂莫西·h·休斯,加雷斯·h·威利茨和Jakub Kryczka。提交给国会2020年国际自动控制联合会世界。
内容:
KeyboardControl.slx: Simulink file for sending keyboard inputs to the Gyroboy robot.
setup.m: Matlab script for managing Simulink variants (for running on the EV3 or in simulation mode, and switching between pre-programmed and Xbox gamepad/keyboard input)
model.m: Matlab script with model parameters
gyroboy。mp4:简短视频Gyroboy机器人的操作。
setup_guide。pdf:开始的指令。
MATLAB和Simu万博1manbetxlink文件为各种控制器可在以下文件夹:
LQG_NPC: LQG控制器。
LQG_WPC: LQG控制器使用。
LQG_IA_NPC: LQG控制器+积分作用。
LQR_NPC:等控制器
LQR_NPC_IA:控制器和积分作用等方面
OPP_NPC:等使用极点配置控制器与观测器设计
PP_NPL:磁极位置控制器
MATLAB和Simu万博1manbetxlink模型参数测量文件在以下文件夹:
MOTOR_TEST:乐高EV3测量电机参数。
SENSOR_TEST:量化噪声的乐高玩具陀螺传感器。
引用作为
加雷思Willetts蒂姆•休斯和Jakub Kryczka (2019)。GitHub LegoMindstormsEV3 (https://www.github.com/jakubk28/LegoMindstormsEV3)。2019年6月18日检索。
