基于观察者的参考跟踪反馈控制器，基于标准的乐高Mindstorms EV3 Gyroboy赛格威机器人构建。接收来自Xbox One手柄或键盘的输入。
这是与加雷思·威利茨和雅库布·克里茨卡合作的作品。
主要Simulin万博1manbetxk文件已保存在MATLAB 2019a中，并导出为2018a和2017a格式。
首先，请参考文件setup_guide。m在GitHub存储库。
项目详情载于:
“乐高MINDSTORMS EV3的LQG控制器
由Timothy H. Hughes, Gareth H. Willetts和Jakub A. Kryczka著。提交2020年国际自动控制联合会世界大会。
内容:
KeyboardControl.slx: Simulink file for sending keyboard inputs to the Gyroboy robot.
setup.m: Matlab script for managing Simulink variants (for running on the EV3 or in simulation mode, and switching between pre-programmed and Xbox gamepad/keyboard input)
model.m: Matlab script with model parameters
Gyroboy .mp4: Gyroboy机器人运行的简短视频。
Setup_guide.pdf:入门说明。
各种控制器的MATLA万博1manbetxB和Simulink文件可在以下文件夹中获取:
LQG_NPC: LQG控制器。
LQG_WPC:带预补偿器的LQG控制器。
LQG_IA_NPC: LQG控制器加积分动作。
LQR_NPC: LQR控制器
LQR_NPC_IA:具有积分作用的LQR控制器
OPP_NPC:带观测器的LQR控制器，采用极点布置设计
PP_NPL:极点设置控制器
测量模型参数的MATL万博1manbetxAB和Simulink文件在以下文件夹中:
MOTOR_TEST:用于测量乐高EV3电机参数。
SENSOR_TEST:用于量化乐高陀螺传感器上的噪声。
引用作为
蒂姆·休斯、加雷斯·威利茨和雅库布·克里茨卡(2019年)。LegoMindstormsEV3 (https://www.github.com/jakubk28/LegoMindstormsEV3)， GitHub。检索于2019年6月18日。
