我们的机械臂来自一系列轻巧、快速、易于编程、灵活、安全的6自由度机械臂。相对开放的控制结构和具有高控制带宽的低级别编程访问已经引起了许多研究人员的兴趣。本文为UR5机器人提供了一套完整的数学运动学和动力学、Matlab和Simmechanics模型。通过运动学和动力学分析证明了所建立数学模型的准确性。Simmechanics模型是基于这些模型开发的，为在Matlab环境下对该机器人进行仿真提供高质量的可视化。这些模型是为公众访问而开发的，在MATLAB环境中易于使用。已经开发了一个位置控制系统，用于演示模型的使用和交叉验证。
引用为
Parham Kebria(2021)。UR5机械手的运动学和动力学建模(//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/72049-kinematic-and-dynamic-modelling-of-ur5-manipulator)，MATLAB中央文件交换。恢复.
Kebria，Parham M.等人，《UR5机械手的运动学和动力学建模》，2016 IEEE系统、人与控制论国际会议（SMC），IEEE，2016，doi:10.1109/SMC.2016.7844896。
MATLAB版本兼容性
创建R2019a
与任何版本兼容
