机器人手臂潜在场导航
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Aaron T. Becker的机器人群体实验室
用于N-Link Planar机器人手臂的路径策划器，在多边形障碍物（或点障碍物）之间移动。设置参数以查看预构建示例。
一个路径规划师
N.
- 链接平面机器人手臂在多边形障碍物（或点障碍物）之间移动。
视频概述at.
https://youtu.be/xqtdsxyiths.
视频使用工作空间电位字段，该字段吸引DH帧的起源，同时避免障碍物。机器人是蓝色的，目标配置是绿色的。目标的有吸引力的力量被绿色箭头绘制。障碍物（红色）是机器人必须避免的点激光器。当机器人在避免区域（粉红色）内时，它经历排斥力（蓝色箭头）。从每个链接到每个链接的最短距离在洋红色中绘制。
只需设置输入参数“
选择
“要运行预设演示，或修改DEMOS以满足您的需求：
如果选择== 2，“两个链接机器人陷入本地最小，必须随机步行逃脱”
elsef.选择== 3，“这本地最小值非常深刻，需要长时间的随机行走来逃避。它并不总是逃脱（有时它永远被困）。”
elsef.选择== 4，“多边形障碍物，确实达到了局部最小，但通常快速逃脱”
elsef.选择== 5，“4连锁机器人，多边形障碍物，有”喋喋不休“，这使得它需要时间来解决”
基于第5.2章“
机器人建模与控制
“通过Spong，Hutchinson和Vidyasagar
Aaron T. Becker，04-13-2016 - 11/14/2019，atbecker@uh.edu此解决方案使用Mary Burbage，2017年MS的代码。
引用
Aaron T. Becker的机器人Swarm Lab（2021）。机器人手臂潜在场导航（//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/73617-robot-arm- potential-navigation），Matlab中央文件兑换。检索到。
