移动机器人和UGV的自主导航

GitHub®知识库包含MATLAB®和Simulink®实例，用于开发移动机器人和无人地万博1manbetx面车辆(UGV)的自主导航软件堆栈。本次提交的示例演示了如何与支持ros的机器人交互，以及设计和测试Turtlebot3自主导航软件堆栈的等效模拟。

脚本和模型集合中涉及的主题包括:

创建自主导航地图

• 从数值数组创建映射
• 从图像创建地图
• 控制基于ros的机器人获取激光雷达扫描
• 从rosbag中导入和绘制ROS数据
• 集成rosbag录音到模拟
• 使用SLAM从激光雷达扫描创建地图

运动规划和路径跟踪

• 使用Pure Pursuit模拟路径点跟踪控制器
• 使用纯追击命令ROS机器人跟随路径点
• 使用PRM Planner生成两个位置之间的路径
• 模拟路径规划和跟踪
• 在ROS机器人中测试路径规划器+跟随器
• 从关键导航点插入平滑路径
• 模拟平滑路径导航
• 使用多项式轨迹导航环境
• 使用梯形速度轨迹导航环境
• 利用VFH控制器模拟避障
• 测试ROS机器人的避障能力
• 模拟完整路径导航堆栈
• 在ROS机器人中测试完整路径导航堆栈
• 使用statflow®模拟路径重新规划调度程序
• 在ROS机器人中测试重新规划调度

要了解更多关于在本次提交中使用的MATLAB/Simulink万博1manbetx工具箱的信息，请访问以下文档页面:

• 机器人系统工具箱™
• 导航工具箱™
• ROS工具箱