GyroLibNav-组合导航系统的简单算法
ang_diff（x，y）-计算角度之间的差异
参考尺寸-为SINS算法仿真创建参考数据
歪斜（w）-从向量w创建斜对称矩阵C
测试岩石尺寸（数据参考、重复参考、Rn参考、Vn参考、Euler参考、Rn0、Vn0、Cbn0、g、dt）-测试旋转岩石的尺寸（数据参考、重复参考、，。。。
测试四元组（数据参考、重复参考、Rn参考、Vb参考、Euler参考、g、dt）-测试四元组（数据参考、重复参考、Rn参考、Vb参考、Euler参考、g、dt）
试验用三轮车（Rn_-ref、Vb_-ref、Euler_-ref、dt_-ref、dt）-试验用三轮车（Rn_-ref、Vb_-ref、Euler_-ref、dt_-ref、dt）
