估计固有参数

的内在参数相机的特性是相机的特性，如焦距和光学中心。为了估计一个单目摄像机的这些参数，使用计算机视觉工具箱™的功能和棋盘图案的图像。

或者，为了更好地可视化结果，使用相机校准器有关设置相机、准备棋盘图和校准技术的信息，请参见单摄像头标定App(计算机视觉工具箱)。

放置棋盘用于外部参数估计

对于安装在车辆上的单目照相机，则采用外在的参数定义该摄像机的安装位置。这些参数包括相机相对于车辆坐标系统的旋转角度，以及相机离地的高度。

在你可以估计外部参数之前，你必须从相机捕捉一个棋盘图案的图像。使用与估计固有参数时相同的棋盘格模式。

棋盘使用以图案为中心的坐标系统(X_P,Y_P),X_P轴向右，轴向Y_P设在点下来。棋盘原点是棋盘左上角方块的右下角。

当将棋盘图案放置在与车辆相关的位置时，可将棋盘图案放置在车辆上X_P- - -Y_P-轴必须与X_V- - -Y_V-车辆的轴线。在车辆坐标系统中X_V-轴指向前方的车辆和Y_V-轴指向左边，当面向前方时观察到。原点在路面上，在摄像机中心(摄像机的焦点)的正下方。

模式的方向可以是水平的，也可以是垂直的。

外在的参数估计

将棋盘放置在你想要的位置后，用单目相机捕捉它的图像。然后,使用estimateMonoCameraParameters函数估计外部参数。要使用此函数，您必须指定以下内容:

例如，图像我和内在参数intrinsic，下面的代码估计外部参数。默认情况下,estimateMonoCameraParameters假设相机正面向前方，棋盘图案具有水平方向。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(我);squareSize = 0.029;平方米大小，单位为米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);patternOriginHeight = 0;模式已在地面上(音高、偏航、卷、高度)= estimateMonoCameraParameters (intrinsic,…imagePoints、worldPoints patternOriginHeight);

为了提高这些参数的估计精度，可以捕获多幅图像并对图像点的值进行平均。

使用内部和外部参数配置相机

一旦你有了估计的内在和外在参数，你可以使用monoCamera对象来配置摄像机的模型。下面的示例代码展示了如何使用参数配置摄像机intrinsic,高度,球场,偏航,卷:

monoCam = monoCamera (intrinsic、身高、“节”球场上,“偏航”偏航,“滚”、卷);