monoCamera
配置单眼照相机传感器
描述
该monoCamera对象保存有关的单眼相机传感器的配置信息。配置信息包括相机内在，照相机外部参数，如它的取向，并在车辆内的摄像机位置（如由俯仰，偏转和滚动描述）。为了估计内在和外在相机参数，请参阅校准单眼相机。
对于图像由摄像机捕获，你可以使用imageToVehicle和vehicleToImage的函数来转换图像坐标和车辆坐标之间的点位置。这些函数适用射影变换（单应性），这使你估计距离从安装在车辆上的摄像机来在平坦的路面的位置。
创建
属性
内部函数-内在相机参数
cameraIntrinsics目的|cameraParameters目的
固有照相机参数，指定为一个cameraIntrinsics要么cameraParameters目的。固有照相机参数包括焦距和照相机的光学中心，并且由摄像机产生的图像的大小。
当您创建对象，您可以设置该属性。创建对象后，此属性为只读。
高度-从路面高度相机传感器
实标
高度从路面到相机传感器，指定为实数标量。的高度为从地面到摄像机的焦点的垂直距离。指定世界单位，如米的高度。为了估计这个值，使用estimateMonoCameraParameters功能。
沥青-俯仰角
实标
车辆的水平面与照相机的光轴，指定为在度的实数标量之间的桨距角。为了估计这个值，使用estimateMonoCameraParameters功能。
沥青在车辆的正方向看时使用的旋转ISO约定，以顺时针正角方向ÿV轴。
有关详细信息，请参阅角方向。
偏航-偏航角
实标
之间的偏航角XV轴线在车辆和照相机的光轴，指定为在度的实数标量的。为了估计这个值，使用estimateMonoCameraParameters功能。
偏航在车辆的正方向看时使用的旋转ISO约定，以顺时针正角方向žV轴。
有关详细信息，请参阅角方向。
滚-侧倾角
实标
围绕其光轴的摄像机的滚转角，返回作为在度的实数标量。为了估计这个值，使用estimateMonoCameraParameters功能。
滚在车辆的正方向看时使用的旋转ISO约定，以顺时针正角方向XV轴。
有关详细信息，请参阅角方向。
SensorLocation-相机传感器的中心的位置
[0 0]（默认）|二元素矢量
相机传感器的中心的位置，指定为以下形式的两个元素的矢量[Xÿ]。使用此属性来改变相机的位置。单元是在车辆坐标系中的（XV，ÿV，žV）。
默认情况下，相机传感器位于（XV，ÿV）原点，在由指定的高度高度。
WorldUnits-世界坐标系单位
“米”|特征向量|串标
世界坐标系单位，指定为矢量字符或字符串标量。此属性只存储单元类型，并且不影响任何计算。任何文本是有效的。
当您创建对象，您可以设置该属性。创建对象后，此属性为只读。
对象函数
imageToVehicle |
转换图像坐标到车辆坐标 |
vehicleToImage |
转换车辆坐标图像坐标 |
例子
创建单目对象
创建安装在自身车辆前方面对的单眼照相机传感器。检查从摄像机拍摄的图像，并确定在车辆和图像坐标中的图像内的位置。
设置相机的内部参数。指定焦距，图像平面的主点，和输出图像尺寸。单位是像素。保存内在的cameraIntrinsics目的。
长焦点= [800 800]。principalPoint = [320 240]。IMAGESIZE = [480 640]。内在= cameraIntrinsics（长焦点，principalPoint，IMAGESIZE）;
指定摄像机的位置。相机具有14度间距朝向地面位置2.18米在地面上方。
高度= 2.18;节距= 14;
定义一个单眼照相机传感器利用固有照相机参数和照相机的位置。从照相机加载图像。
传感器= monoCamera（内在，高度，'沥青'，沥青）;Ioriginal = imread（'road.png'）;图imshow（Ioriginal）标题（“原始图像”）
直接在10米的镜头前确定某个点的图像坐标。该X前锋 - 轴点从相机和ÿ- 轴指向左侧。
xyVehicleLoc1 = [10 0];xyImageLoc1 = vehicleToImage（传感器，xyVehicleLoc1）
xyImageLoc1 =1×2320.0000 216.2296
显示的图像上的点。
IvehicleToImage = insertMarker（Ioriginal，xyImageLoc1）;IvehicleToImage = insertText（IvehicleToImage，xyImageLoc1 + 5，'10米）;图imshow（IvehicleToImage）标题（“车辆对图像点”）
判断一个点位于图像在路面上的车辆坐标。
xyImageLoc2 = [300 300]。xyVehicleLoc2 = imageToVehicle（传感器，xyImageLoc2）
xyVehicleLoc2 =1×26.5959 0.1732
问题的关键是有关在车辆的前6.6米以及约0.17米的车辆中心的左边。
显示的图像上的点的车辆的坐标。
IimageToVehicle = insertMarker（Ioriginal，xyImageLoc2）;displayText = sprintf的（'（％.2f米，％.2f米）'，xyVehicleLoc2）;IimageToVehicle = insertText（IimageToVehicle，xyImageLoc2 + 5，displayText）;图imshow（IimageToVehicle）标题（“图片到车辆点”）
从生成单目视觉检测项
通过使用单眼照相机配置创建视觉传感器，并产生从该传感器检测。
指定摄像机的内部参数，并创建一个monoCamera从这些参数对象。相机以1.5米地面上方的高度和1种朝向地面程度的间距被安装在自主车辆的顶部。
长焦点= [800 800]。principalPoint = [320 240]。IMAGESIZE = [480 640]。内在= cameraIntrinsics（长焦点，principalPoint，IMAGESIZE）;高度= 1.5;节距= 1;monoCamConfig = monoCamera（内在，高度，'沥青'，沥青）;
创建使用单眼相机配置的视觉检测发电机。
visionSensor = visionDetectionGenerator（monoCamConfig）;
生成具有自主车辆和两个目标汽车的驱动方案。第一目标汽车在自身车辆正前方30米定位。第二目标轿厢位置20米的自车辆的前面，但通过3米向左侧偏离。
场景= drivingScenario;egoVehicle =车辆（场景）;targetCar1 =车辆（场景中，'位置'[30 0 0]）;targetCar2 =车辆（场景中，'位置'[20 3 0]）;
使用鸟瞰阴谋显示车辆的轮廓和传感器的覆盖区域。
图BEP = birdsEyePlot（'XLIM'，[0 50]，'YLim'，[ - 20 20]）;olPlotter = outlinePlotter（BEP）;[位置，偏航，长度，宽度，originOffset，颜色] = targetOutlines（egoVehicle）;plotOutline（olPlotter，位置，偏航，长度，宽度）;caPlotter = coverageAreaPlotter（BEP，'显示名称'，'覆盖区域'，'FaceColor'，'蓝色'）;plotCoverageArea（caPlotter，visionSensor.SensorLocation，visionSensor.MaxRange，...visionSensor.Yaw，visionSensor.FieldOfView（1））
从自身车辆的角度获得目标车的姿势。使用这些姿势以产生从传感器检测。
姿势= targetPoses（egoVehicle）;[dets的，numValidDets] = visionSensor（姿势，scenario.SimulationTime）;
显示（X，ÿ有效检测的）位置。对于每个检测中，（X，ÿ）位置的前两个值测量领域。
对于I = 1：numValidDets XY = dets的{I} .Measurement（1：2）;detXY = sprintf的（'检测％d：X =％.2f米，Y =％.2f米'，I，XY）;DISP（detXY）结束
检测1：X =19.09米，Y =2.79米检测2：X =27.81米，Y =0.08米
更多关于
车辆坐标系统
另外，在车辆坐标系（XV，ÿV，žV） 被定义为monoCamera：
该XV前锋 - 轴点从车辆。
该ÿV- 轴指向左边，因为朝前时查看。
该žV从地面 - 轴点可达维持右手坐标系。
这个坐标系统的默认原点是在路面上，正下方的摄影机中心。摄像机的焦点定义该中心点。
要更改车辆内的原点的位置坐标系，更新SensorLocation属性。
对于坐标系有关车辆的详细信息，请参阅坐标系统在自动驾驶的工具箱。
角方向
在的正方向看时单眼照相机传感器用途顺时针正角方向ž- ， -ÿ- 和X-axes，分别。
兼容性注意事项
扩展功能
也可以看看
应用
功能
对象
介绍了在R2017a
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