立体视觉

立体校正、视差和密集三维重建

立体视觉是通过比较同一场景的两个或多个视图从相机图像中恢复深度的过程。该计算的输出是一个三维点云，其中每个三维点对应于其中一个图像中的一个像素。

立体图像校正将图像投影到公共图像平面上，使对应的点具有相同的行坐标。这个过程对立体视觉是有用的，因为二维立体对应问题简化为一维问题。例如，立体图像校正常被用作计算视差或创建浮雕图像的预处理步骤。

应用程序

相机校准器	估计单台相机的几何参数
立体相机校准器	估计立体相机的几何参数

`由三角形组成的`	立体图像中未失真匹配点的三维位置
`undistortImage`	校正镜头畸变的图像
`undistortPoints`	校正镜头畸变的点坐标
`cameraMatrix`	摄像机投影矩阵
`estimateCameraMatrix`	从世界到图像的点对应估计相机投影矩阵
`disparityBM`	计算视差图使用块匹配
`disparitySGM`	通过半全局匹配计算视差图
`estimateUncalibratedRectification`	未校准的立体声整改
`lineToBorderPoints`	图像中直线与图像边界的交点
`rectifyStereoImages`	校正一对立体图象
`reconstructScene`	根据视差图重建三维场景
`stereoParameters`	用于存储立体摄像系统参数的对象

`rotationMatrixToVector`	将三维旋转矩阵转换为旋转向量
`rotationVectorToMatrix`	将三维旋转向量转换为旋转矩阵

指定像素索引、空间坐标和三维坐标系统

校准一个立体摄像机，然后你可以用它从图像中恢复深度。

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