MATLAB的答案

简并质量:连接转动关节和矩形关节。停止仿真

1次观看(过去30天)
Elisa Panero
Elisa Panero 2018年6月22日
回答: 史蒂夫•米勒 2021年6月25日
嗨,家伙。我正在使用simscape多体建模，试图模拟人体和外骨骼之间的相互作用。我用运动学约束来建模它们之间的接口，特别是用矩形和转动关节串联。我知道有可能用接触力库建立连接模型，但目前我正试图使用运动学约束。如果我尝试启动模拟，它会给我一个错误(简并质量)。如果我在两个关节之间插入一个虚质量，听起来不错。我在论坛上发现了类似的问题，但我不明白为什么这个模型不起作用。是我的模型有问题，还是矩形关节和转动关节不能串联起来?
提前谢谢!
ELisa

登录回答这个问题。

答案(1)

史蒂夫•米勒
史蒂夫•米勒 2021年6月25日
嗨Elisa,
你通常会得到关于简并质量分布的错误信息如果你有一个没有惯性的自由度。例如，如果你有两个移动关节串联在一起，它们之间没有惯性，并且沿轴施加一个力，你会得到无限的加速度，这不是物理的，会导致各种各样的数值问题。
这取决于你如何连接你的关节和定向你的框架，你突出显示的组合(矩形关节+转动关节)是否会导致这个问题。我不期望它在这里，但我期望它在平面关节-转动关节中，因为你可以有一个没有惯性的旋转自由度。
——史蒂夫

类别

了解更多多体动力学在帮助中心而且文件交换

标签

s manbetx 845


释放

R2018a

社区寻宝

在MATLAB Central中找到宝藏，并发现社区如何帮助您!

开始狩猎!