模拟简单的驾驶场景和传感器在虚幻引擎环境

这个示例使用:

自动驾驶工具箱™提供了可视化仿真环境中传感器模块使用虚幻引擎从史诗游戏®®。该模型模拟一个简单的驾驶场景在一个预先构建的场景和捕捉来自现场使用鱼眼相机传感器的数据。使用该模型的学习基本的配置和模拟场景,车辆和传感器。更多背景虚幻引擎模拟环境,明白了虚幻引擎模拟自动驾驶。

模型概述

这些主要组件的模型包括:

场景——一个模拟3 d场景配置块配置的场景模拟。
车辆——两个模拟3 d车辆与地面块配置场景内的车辆,并指定他们的轨迹。
非汽车演员,模拟3 d行人和模拟3 d骑自行车块配置一个行人和一个骑自行车,并指定各自的轨迹。
传感器,模拟3 d鱼眼相机配置的安装位置和参数鱼眼相机用来捕捉仿真数据。一个视频查看器块可视化仿真输出的传感器。

模型=“SimpleScenarioAndSensorModel3DSimulation”;open_system(模型)

检查现场

仿真3 d场景配置块场景名称参数确定模拟的场景发生。这个模型使用大型停车场现场,但你可以选择在几个预先构建的场景。探索一个场景,您可以打开相对应的2 d图像3 d场景。

data =负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”);spatialRef = data.spatialReference.LargeParkingLot;图;imshow (“sim3d_LargeParkingLot.jpg”甘氨胆酸,spatialRef)组(,“YDir”,“正常”)

sceneName =“LargeParkingLot”;[sceneImage, sceneRef] = helperGetSceneImage (sceneName);hScene =图;helperShowSceneImage (sceneImage sceneRef)标题(sceneName)

学会如何探索其他场景,看到相应的场景参考页。

的场景视图参数的块决定了虚幻引擎的视图窗口显示的场景。在这一块,场景视图被设置为EgoVehicle的名称,这是自我车辆(车辆传感器)在这种情况下。在仿真过程中,虚幻引擎橱窗展示自我车辆背后的场景。你也可以改变其他车辆场景视图。显示场景的场景从根(现场起源),选择根。

的天气选项卡块控制太阳的位置和场景的天气。这一幕被配置为发生在中午,多云有小雨。

检查车辆

模拟3 d车辆与地面后块模型场景中的车辆。

自我车辆阻止车辆包含鱼眼相机传感器。这个飞行器建模为红色的掀背车。
目标车辆的车辆传感器捕获数据块。这辆车被建模为一个绿色的SUV。

在仿真中,两个连续的车辆在停车场50米。目标车辆10米正前方的自我。

包含(“X (m)”)ylabel (“Y (m)”)xyOffset = 3;x = 45 - xyOffset;y = 0 - xyOffset;w = 3;h = 6;distAhead = 10;distTraveled = 50;egoStart =矩形(“位置”[x y w h],“FaceColor”,“r”);targetStart =矩形(“位置”[x y + distAhead w h],“FaceColor”,‘g’);egoEnd =矩形(“位置”[x y + distTraveled w h],“FaceColor”,“r”);targetEnd =矩形(“位置”,(x y + distTraveled + distAhead w h),“FaceColor”,‘g’);xTextOffset = 30;startText =文本(x-xTextOffset y + distAhead,“起始位置”,…“EdgeColor”,“黑”,“写成BackgroundColor”,“白色”);endText =文本(x-xTextOffset y + distTraveled + distAhead,“结束位置”,…“EdgeColor”,“黑”,“写成BackgroundColor”,“白色”);