传感器模型
IMU, GPS和距离传感器的校准和模拟
执行传感器建模和仿真加速度计,磁力计,陀螺仪,高度计,GPS, IMU和距离传感器。分析传感器读数、传感器噪声、环境条件和其他配置参数。生成轨迹来模拟这些传感器在世界中旅行,并校准传感器的性能。
若要融合多个传感器或使用其他定位算法,请参见定位和姿态估计.
功能
对象
gnssSensor |
模拟GNSS生成位置和速度读数 |
altimeterSensor |
高度表仿真模型 |
gpsSensor |
GPS接收机仿真模型 |
imuSensor |
IMU仿真模型 |
insSensor |
惯性导航系统与GNSS/GPS仿真模型 |
rangeSensor |
模拟距离轴承传感器读数 |
wheelEncoderUnicycle |
模拟车轮编码器传感器读数的独轮车车辆 |
wheelEncoderBicycle |
模拟车轮编码器传感器读数的自行车车辆 |
wheelEncoderDifferentialDrive |
模拟车轮编码器传感器读数差动驱动车辆 |
wheelEncoderAckermann |
模拟车轮编码器传感器读数的阿克曼车辆 |
kinematicTrajectory |
速率驱动轨迹发生器 |
timescope |
显示时域信号 |
waypointTrajectory |
航路点轨迹发生器 |
nmeaParser |
从海洋电子设备发送的标准和制造商特定的NMEA语句中解析数据 |
gpsdev |
连接到连接到主机的GPS接收器 |
块
IMU | IMU仿真模型 |
INS | 模拟INS传感器 |
全球定位系统(GPS) | 用噪声模拟GPS传感器读数 |
主题
- IMU、GPS、INS/GPS型号
惯性传感器和GPS的组合模型
- 利用Allan方差分析惯性传感器噪声
本例展示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。
- 车轮编码器错误来源
探索车轮编码器的各种误差来源,以及它们如何影响车轮里程数估计。
- 消除角速度测量中的偏差
这个例子展示了如何删除陀螺仪偏差从IMU使用
imufilter
. - 配置时间范围MATLAB对象
定制
timescope
属性和使用测量工具。 - 从驾驶场景模拟惯性传感器读数
使用自动驾驶工具箱中的驾驶场景生成工具,从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。
- GPS卫星能见度分析
这个例子展示了如何在指定的接收机位置和时间模拟和分析GPS卫星能见度。
- 模拟GPS传感器噪声
这个例子展示了如何使用GPS块将GPS传感器噪声添加到Simulink®中的位置和速度输入。万博1manbetx
- 模拟INS块
在本例中,通过使用车辆进行左转弯轨迹的姿态信息来模拟INS块。