先决条件

所需的硬件

要运行这个例子，你需要这些硬件:

连接硬件

1.将V5机器人电池连接到VEX EDR V5机器人大脑。

2.将左侧智能电机连接到端口3，右侧智能电机连接到端口4。

3.使用智能线缆将V5惯性传感器连接到端口5。如果V5惯性传感器不可用，则使用陀螺仪或智能电机编码器来估计航向。

模型

万博1manbetxVEX ED万博1manbetxR V5机器人大脑的Simulink Coder™支持包提供了一个预先配置的模型，您可以使用该模型让机器人使用差分(坦克)驱动块遵循一组路径点。

要打开模型，在MATLAB®命令提示符下运行此命令:

open_system (“vexv5_squarepath_differential_drive_block”）

配置差速(油箱)驱动块

双击“差动(坦克)驱动器”块，打开块参数对话框。有关块参数的详细信息，请参见差动(油箱)驱动。

在“驱动器”选项卡中执行这些步骤。

1.如果智能电机连接不同端口，请在块中设置对应端口。

2.如果智能电机的传动比不是18:1，请在“电机齿轮盒”参数中选择合适的传动比。

3.如果电机直接连接到车轮上，没有任何齿轮减速(直接驱动)，“齿轮比(电机与车轮)”将为1。否则，请根据需要设置齿轮传动比。例如，如果电机每转动两次，车轮转动一次，则该比率为2/1或2。

4.设置车轮直径和轨道宽度的值。

注意:当电机和车轮之间有齿轮时，电机和车轮的运动方向可能相反。在这种情况下，请选择翻转驱动方向参数。选择不正确的设置会使标题控制不稳定，如图所示。

在Sensors选项卡中执行以下步骤。

1.选择用于航向反馈的传感器。系统默认选择“惯性传感器”。

2.指定用于机器人的惯性或陀螺仪传感器的端口。

在“控制器参数”页签中执行这些步骤。

注意:控制器参数用于设置速度和精度。在第一次部署模型时，使用默认值。

1.修改驱动速度或转向率，以增加或减少机器人向前移动的速度和转向率。

2.设置死区值。死区控制精度。如果您设置的值较低，可能会导致位置或角度控制不稳定。

3.设置迟滞量。迟滞现象防止控制器在前进时经常开关。

配置Waypoint Follower

在预配置的Simulink模型中，路径点在万博1manbetxvexv5_square_path_differential_drive_block>路标发电机Stateflow®图表。双击路标发电机图表查看逻辑。

状态流程图:

在这个示例模型中，状态流图有4个路径点，对应于一个方形路径。如果您是第一次使用该模型，请使用默认配置。

机器人一直处于空闲状态，直到你校准并按下开始按钮。然后机器人移动到第一个参考点，旋转90度，然后停止。然后它移动到第二个参考点，转90度，然后停止。类似地，它移动到另外两个参考点以完成方形路径。

模拟模型

注意:该模型支持低保真仿真万博1manbetx和机器人姿态(位置和方向)的可视化。

1.打开预配置的Simulink模型。万博1manbetx

2.若要模拟模型，请转到模拟2 .在Simulin万博1manbetxk模型窗口中，单击运行。当Simulink准备在主机计算机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

3.新闻开始按钮在Simulink模型启万博1manbetx动机器人。这是一个模拟的GIF样例图像。

建立和下载Simulink模型万博1manbetx

建立模型并下载到VEX EDR V5机器人大脑。

1.使用USB线将V5机器人大脑连接到您的计算机。

2.打开V5机器人大脑。

3.打开硬件选择并单击构建、部署和启动。该模型部署在V5机器人大脑中。该操作在VEX V5 Robot Brain上构建、下载并运行模型作为独立应用程序。

4.确保机器人在水平面上保持稳定。这使得惯性传感器或陀螺仪在程序开始时进行校准。

5.断开USB线。

6.一旦部署了模型，应用程序的用户界面将显示一个开始按钮。保持机器人平稳，按下开始按钮。机器人沿着一条方形路径移动一次，然后停止。如果你按开始再次按下按钮，机器人再次沿着方形路径移动并停止。这是一个样本GIF图像的机器人沿着一个方形的路径。

用户界面还包含显示块，以显示机器人的当前状态和位置。这里显示了一个示例屏幕。

另请参阅

差动(油箱)驱动