光轴编码器
表示连接的光轴编码器并读出电机轴的相对位置
- 库:
万博1manbetx用于VEX万博1manbetx EDR V5机器人大脑/传感器的Simulink编码器支持包
描述
的光轴编码器块代表一个光轴编码器，连接到VEX EDR V5机器人大脑的三线端口，以滴答的形式读取电机轴的相对位置。该值增加为逆时针旋转，减少为顺时针旋转的电机轴。
计时计数也取决于您选择的重置模式。
港口
输入
输出
参数
三线膨胀器(智能端口)—选择三线扩展器所使用的智能端口
无(默认)| .执行以下命令1来21
如果使用3线扩展器，请指定VEX上的智能端口®扩展器连接的EDR V5机器人大脑。
前港- 3线口，与光轴编码器的顶部端口相连
A(默认)|C|E|G
选择“光轴编码器”顶部端口所连接的VEX V5机器人大脑三线端口。要了解顶部端口，请单击什么是上、下端口?按钮。
选择前港在块中，假定连续的3线端口连接到编码器的底部端口。例如，如果您选择一个随着前港，一般认为B连接到编码器的底部端口。
复位模式—选择读取值的重置方式
在每个采样时间重置(默认)|没有复位|外部信号复位
选择从光轴编码器读取值的重置模式。
当您选择外部信号复位，一个额外的输入-Rst-被添加到块中，可以连接到复位信号。
该块支持的不同重置模式如下:万博1manbetx
没有复位—测量值不重置，块输出旋转总节拍数。例如，在下表中T = 1时，编码器沿逆时针方向移动tick计数为20，因此输出为20。在T = 1和T = 2之间，编码器移动的刻度数为10。
因此，在T = 2时，tick计数为30 (T = 1时为20,T = 2时为10)。在这种重置模式下，任何时刻的输出都是前一个计数和当前计数的累加和。
在每个采样时间重置—对于每个采样周期，块输出测量值，然后将其重置为0。例如，在下表中，当T = 1时，编码器沿逆时针方向移动tick计数为20，因此输出为20。在T = 1和T = 2之间，编码器移动了10个tick count，因此输出为10。在这种重置模式下，输出是特定时刻的滴答计数。
外部信号复位—测量值根据输入的块值重置为0。当您向块输入发送一个非0的值时，测量值将重置为0。对于每个采样周期，块输出自上一次重置以来的测量值。例如在下表中，当外部信号为0时，输出基于“无复位”模式，当外部信号为非零时，输出基于“每采样时间复位”模式。
样品时间—块读取值的时间间隔
0.2(默认)|阳性标量| -1
输入该块从光轴编码器读取值的时间间隔。
当您将此参数设置为－1,仿万博1manbetx真软件®根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。如果您选择外部信号复位选项复位模式参数,样品时间参数被隐藏，值被继承(采样时间= -1)。
版本历史
在R2019b中引入
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