从露台模拟过渡到部署
的一些烦恼®例子模型说明如何编程和模拟移动机器人自主算法。这些模型作为起点学习如何通过Stateflow程序自治机器人逻辑®图表。然而,您可能希望编程过渡到实际的机器人。
这个页面帮助您转换,使用一个例子模型配置为模拟和部署。
先决条件
硬件连接
组装一个烦恼V5 Clawbot并连接马达和传感器如下所述。
| 部分 | 聪明的港口 | Misc |
|---|---|---|
| 离开汽车 | 2 | 第18章齿轮 |
| 正确的运动 | 1 | 第18章齿轮 |
| 手臂运动 | 3 | 36:1齿轮 |
| 爪运动 | 4 | 36:1齿轮 |
| 惯性传感器(可选) | 5 | Y轴面朝前,X轴面临左倾 |
| 手柄和广播 | 任何港口 |
如下面的屏幕所示连接额外的传感器。
模型
你可以使用其中的一个例子仿真模型这是配备硬件模块。
例如,考虑模拟稳定援助算法使用露台模拟器烦恼V5机器人。在MATLAB运行此命令®命令提示符以打开它。
open_system (“vexv5_clawbot_gazebo”)
该模型有两个子系统机器人烦恼V5接口。他们是仿真软件万博1manbetx不同的子系统。
露台模拟接口子系统包含仿真软件万博1manbetx®块与露台接口模拟器。这个子系统是活动只在正常的模拟。
部署接口子系统包含硬件模块,可以访问传感器数据或命令实际的汽车。这个子系统只活跃在部署期间或在信号监控和参数调优。
建立和下载万博1manbetx模型
烦恼V5机器人大脑连接到你的电脑,把它打开。
在仿真软件模型万博1manbetx中,点击硬件然后构建、部署和启动。模型部署到V5机器人的大脑。这一行动构建,下载和模型作为一个独立的应用程序运行在烦恼V5机器人大脑装置。
一旦部署,保持机器人稳定水平地面上2秒。这个校准V5惯性传感器(如果连接)。
使用扰乱手柄驱动机器人周围。
其他的事情努力
在这个示例模型中,变量用于演示模拟和部署工作流模型相同。然而,他们并不是必要的。
试着用其他仿真模型中可用建模页面。复制粘贴Stateflow逻辑以一种新的模式,接口等模块智能电动机读,智能汽车写,距离传感器,旋转传感器根据需要,等等,尝试部署。
对于只部署一个简单的示例,请参阅标题使用烦恼V5惯性传感器控制。
