从系列中:航空航天
克劳迪奥·孔蒂,罗马大学
康奈尔·德索萨,MathWorks
为设计定制自动驾驶仪,Claudio Conti罗马萨皮恩扎大学的萨皮恩扎飞行小组与MathWorks的Connell D 'Souza一起讨论如何使用基于模型的设计来开发自定义自动驾驶仪。萨皮恩扎飞行队参加比赛AUVSI学生无人机竞赛(SUAS)团队设计自动固定翼或旋翼飞机来执行搜索和侦察任务。
Claudio将在演示如何使用Simulink之前,解释他的自定义自动驾驶仪的架构和控制策略万博1manbetx®开发自动驾驶模型。他的团队创建了s函数来与飞机上的不同传感器连接,以及编码和解码MAVLink消息,以便从地面站与自动驾驶仪通信,然后使用Simulink中的代码生成功能将其部署到由Arduino组成的定制航空电子设备箱中万博1manbetx®Due和Raspberry Pi™串行连接。
为了模拟这种自动驾驶仪,Claudio和他的团队采用了实时硬件在环模拟技术dSPACE®实时机器.他们使用Aerospace Blockset™在Simulink中建模他们的飞机、环境和传感器,然后将其部署到dSPACE实时机器上万博1manbetx实时接口.这个模拟包括在dSPACE机器上运行的飞机、环境和传感器模型,在航空电子设备箱上运行的自动驾驶仪,QGroundControl而且FlightGear飞行模拟器在台式计算机上可视化轨迹,MAVLink用于不同节点之间的通信。
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