无人机仿真与控制

查看开发控制系统的工作流程，从基本的无人机力学到测试飞行。你将学习在四轴飞行器控制中使用的传感器和执行器。您还将学习如何以非常具体的方式命令四轴飞行器的四个螺旋桨，使无人机独立地滚动，俯仰，偏航和推力。

然后，我们将在这些知识的基础上设计一个控制系统架构，使四轴飞行器悬停。这意味着，我们要弄清楚我们需要反馈哪些状态，我们需要构建多少控制器，以及这些控制器如何相互作用。

我们将在Simulink中回顾四轴飞行器的例子万博1manbetx^®并展示每个部件是如何帮助四轴飞行器安全悬停的。我们还将通过无人机的非线性模型和操作环境。

最后，在本系列的最后，我们将开发一个系统的线性模型，并使用该模型来调整PID控制器。

第一部分:设置控制问题许多四轴飞行器都有复杂的程序控制系统，使它们能够保持稳定，无需人工干预就能自主飞行。这个视频介绍了四轴飞行器控制中使用的传感器和执行器。

第二部分:如何让无人机悬停?让我们设计一个控制系统架构让四轴飞行器悬停。我们要弄清楚我们需要反馈哪些状态，我们需要构建多少控制器，以及这些控制器如何相互作用。

第三部分:如何构建飞行代码了解如何从上一个视频中开发的控制架构创建飞行软件。将此代码嵌入Parrot miniidrone中，让实际的硬件悬浮。

第4部分:如何构建仿真模型这个视频描述了一个好的无人机模型和它运行的环境如何用于模拟和测试。我们还通过Simulink中的四轴飞行器模型，并指出一些有趣的功能。万博1manbetx

第五部分:PID控制器的整定本视频采用了Parrot miniidrone的非线性模型，并建立了一个可用于在我们的控制体系结构中调整6个PID控制器的线性化模型。