rosbagwriter
描述
使用rosbagwriter对象创建一个rosbag包文件日志文件和写日志。每个日志包含一个主题,其对应的时间戳,ROS消息。
请注意
的rosbagwriter对象锁的创建包文件使用,有必要删除和清除rosbagwriter对象为了使用包文件阅读器或执行其他操作。
创建
属性
例子
写日志rosbag文件使用rosbagwriter对象
从rosbag日志文件检索的所有信息。
rosbag (“信息”,“path_record.bag”)
路径:/ tmp / Bdoc23a_2213998_1471372 tp0bd177dc / ros-ex73035957 / path_record。包版本:2.0持续时间:10.5秒开始:2021年7月05 08:09:52.86(1625486992.86)结束:2021年7月05 08:10:03.40(1625487003.40)尺寸:13.3 KB消息:102类型:geometry_msgs /点[4 a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]主题:/圆51公司:geometry_msgs /点/线51公司:geometry_msgs /点
创建一个rosbagreader对象的所有消息rosbag日志文件。
读者= rosbagreader (“path_record.bag”);
选择所有相关主题的消息”/圈'。
bagSelCircle =选择(读者,“主题”,' /圈');
从主题检索的时间戳。
时间戳= bagSelCircle.MessageList.Time;
检索单元阵列中的消息选择。
消息= readMessages (bagSelCircle);
创建一个rosbagwriter对象编写消息到一个新的rosbag文件。
circleWriter = rosbagwriter (“circular_path_record.bag”);
写主题的相关的所有信息/圈'新的rosbag文件。
写(circleWriter' /圈'、时间戳、消息);
删除rosbagwriter对象从内存和明确相关的对象。
删除(circleWriter)清晰circleWriter
检索从新的rosbag日志文件的所有信息。
rosbag (“信息”,“circular_path_record.bag”)
路径:/ tmp / Bdoc23a_2213998_1471372 tp0bd177dc / ros-ex73035957 / circular_path_record。包版本:2.0持续时间:10.4秒开始:2021年7月05 08:09:52.86(1625486992.86)结束:2021年7月05 08:10:03.29(1625487003.29)尺寸:8.8 KB消息:51类型:geometry_msgs /点[4 a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]主题:/圆51公司:geometry_msgs /点
加载新的rosbag日志文件。
readerCircle = rosbagreader (“circular_path_record.bag”);
创建一个坐标时间序列。
tsCircle = timeseries (readerCircle,“X”,“Y”);
画出坐标。
情节(tsCircle.Data (: 1) tsCircle.Data(:, 2)轴平等的
创建rosbag文件使用rosbagwriter对象
创建一个rosbagwriter对象和一个rosbag文件在当前工作目录中。指定的压缩格式消息块和每个消息块的大小。
bagwriter = rosbagwriter (“bagfile.bag”,…“压缩”,“lz4”,…“ChunkSize”,1500)
bagwriter = rosbagwriter属性:FilePath:“/ tmp / Bdoc23a_2213998_1460604 / tp11cd810c ros-ex26181333 / bagfile。袋的开始时间:0 EndTime: 0 NumMessages: 0压缩:“lz4 ChunkSize: 1500字节文件大小:4117字节
开始节点和连接到ROS的主人。
rosinit
启动ROS核心……在0.67932秒内完成。初始化ROS主在http://172.30.180.30:54885上。初始化全局节点/ matlab_global_node_88420 NodeURI http://dcc952465glnxa64:39269和http://localhost MasterURI: 54885。
写一个日志rosbag文件。
时间戳= rostime (“现在”);rosMessage = rosMessage (“nav_msgs /测程法”);写(bagwriter“/”奥多姆时间戳,rosMessage);bagwriter
bagwriter = rosbagwriter属性:FilePath:“/ tmp / Bdoc23a_2213998_1460604 / tp11cd810c ros-ex26181333 / bagfile。袋的开始时间:1.6779 e + 09 EndTime: 1.6779 e + 09 NumMessages: 1压缩:“lz4 ChunkSize: 1500字节文件大小:4172字节
ROS网络关闭。
rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_88420 NodeURI http://dcc952465glnxa64:39269和http://localhost MasterURI: 54885。在http://172.30.180.30:54885上关闭ROS的主人。
删除rosbag作家对象从内存和明确相关的对象。
删除(bagwriter)清晰bagwriter
创建一个rosbagreader对象和加载的所有消息rosbag日志文件。验证最近日志写的。
bagreader = rosbagreader (“bagfile.bag”)
bagreader = rosbagreader属性:FilePath:“/ tmp / Bdoc23a_2213998_1460604 / tp11cd810c ros-ex26181333 / bagfile。袋的开始时间:1.6779 e + 09 EndTime: 1.6779 e + 09 NumMessages: 1 AvailableTopics: [1 x3表]AvailableFrames: {0 x1细胞}MessageList: (1 x4表)
bagreader.AvailableTopics
ans =1×3表NumMessages MessageType MessageDefinition ___________ _________________ _____________________________ /奥多姆1 nav_msgs /测程法{“std_msgs /标题头…”}
版本历史
介绍了R2021b
