plotLaneBoundary
显示车道边界上鸟瞰的阴谋
描述
plotLaneBoundary (从列表中显示车道边界上的边界坐标鸟瞰的阴谋。车道边界绘图机,lbPlotter,boundaryCoords)lbPlotter是关联到一个birdsEyePlot对象和配置的显示指定车道边界。
删除所有车道边界与车道边界绘图仪lbPlotter,叫clearData功能和指定lbPlotter作为输入参数。
例子
创建和显示道路边界
创建一个驾驶场景包含一个以道路在世界坐标系中指定的场景。场景的世界坐标转换为自我的坐标系统。
创建一个空的驾驶场景。
场景= drivingScenario;
添加一个以道路场景。显示的场景。
roadCenters = [0 0 1 -20 1 20 20 1 -20 -20 -20 20 1 0 0 1);roadWidth = 3;bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];路(场景、roadCenters roadWidth bankAngle);情节(场景)
添加一个自我车辆的场景。在世界坐标位置的车辆(-20)和东方的偏航角是-15度。
自我=演员(场景中,“ClassID”,1“位置”(-20 0),“偏航”,-15);
获得自我的道路边界车辆使用的坐标roadBoundaries函数。指定自我车辆作为输入参数。
rbEgo1 = roadBoundaries(自我);
显示结果上鸟瞰的阴谋。
cep = birdsEyePlot;枸杞多糖= laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”,“路”);rbEgo1 plotLaneBoundary (lbp)
获得在世界坐标通过道路边界roadBoundaries函数。指定的场景作为输入参数。
rbScenario = roadBoundaries(场景);
获得自我的道路边界车辆使用的坐标driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo (rbScenario、自我);
显示道路边界上鸟瞰的阴谋。
cep = birdsEyePlot;枸杞多糖= laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”,“道路边界”);plotLaneBoundary(枸杞多糖,{rbEgo2})
输入参数
lbPlotter- - - - - -车道边界绘图仪
LaneBoundaryPlotter对象
车道边界绘图仪,指定为一个LaneBoundaryPlotter对象。该对象存储在策划者财产的birdsEyePlot对象和配置的显示指定车道边界的鸟瞰的阴谋。创建这个对象,使用laneBoundaryPlotter函数。
boundaryCoords- - - - - -车道边界坐标
单元阵列的米2实值矩阵
车道边界坐标,指定的单元阵列米2实值矩阵。每个矩阵代表不同的车道边界的坐标。米是坐标的数量在一个车道边界和为每个车道边界可以是不同的。每一行代表的是(X,Y)曲线的位置。积极的X领先的中心方向分车辆。积极的Y方向指向左边的车的起源,后桥的中心,此图所示的坐标系统。
边界- - - - - -车道边界
车道边界对象|车道边界对象的数组
车道边界,指定为一个车道边界对象或车道边界对象的数组。有效的车道边界对象parabolicLaneBoundary,cubicLaneBoundary,clothoidLaneBoundary。如果你指定一个车道边界对象数组,所有对象必须是相同类型的。Z拼,代表高度,将被忽略。
