主要内容

在驾驶场景设计师中预设的驾驶场景

驾驶场景设计师App提供了一个预构建的场景库,代表常见的驾驶操作。该应用程序还包括代表欧洲新车评估计划(Euro NCAP)的场景®)在3D仿真环境中使用的预构建场景的测试协议和长方体版本。

选择预构建场景

要开始,打开驾驶场景设计师在MATLAB中®命令提示符,输入Drivingscenariodesigner.

在应用程序中,将预构建方案存储为MAT文件并组织到文件夹中。要从App ToolStrip打开预构建方案文件,请选择开放>预先构建的场景.然后从其中一个文件夹中选择一个预构建方案。

欧洲五星

这些方案代表欧元NCAP测试协议。该应用程序包括用于测试自主紧急制动,紧急车道保存和车道保持辅助系统的场景。有关更多详细信息,请参阅欧元ncap驱动方案在驾驶场景设计师

十字路口

这些场景包括在四通路口和环形交叉路口的常见交通模式。

文件名称 描述
EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeftGoesStraight_Collision.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。来自交叉口左侧的自行车直接与自我车辆碰撞。

Egovehicegoesstraight_pedestriantorightgoesstraight.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。在“自我”车右侧的车道上,一个行人也向北行驶,径直穿过十字路口。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。从十字路口左侧驶来的车辆也是直行。自我车辆从另一辆车的前面穿过。

Egovehicegoesstraight_vehiclefromRightGoesstraight.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。来自交叉点右侧的车辆也直接通过交叉口穿过交叉口。

Roundabout.mat

这辆自我汽车向北行驶,穿过一个行人的小路,进入一个环形交叉路口。当两辆车都通过环形交叉口时,自我车辆就会穿过另一辆车的路径。

模拟3D

这些方案是三维仿真环境中提供了几个预构建场景的多维耦合版本。您可以为这些场景添加车辆和轨迹。然后,您可以在Simulink中包含这些车辆和轨迹万博1manbetx®模拟在3D环境中模拟它们。使用虚幻引擎呈现此环境®来自史诗般的游戏®.有关这些场景的详细信息,请参见在驾驶场景设计师中的3D模拟场景的长方形版本

这些场景包括在十字路口转弯。

文件名称 描述
EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftTurnsLeft.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。来自交叉口左侧的车辆左转,最终在自助式车辆前面。

Egovehicegoesstraight_vehiclefromrightturnsright.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。来自交叉路口右侧的车辆右转,并最终在自助式车辆前面。

Egovehicegoesstraight_vehicleinfrontturnsleft.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。自我车前面的一辆车在十字路口左转。

EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsRight.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。在自我车辆前方的车辆在交叉口右转。

EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeftGoesStraight.mat

自我车向北行驶,在一个十字路口左转。来自交叉路口左侧的行人直接。自助式车辆在穿越交叉路口的行人完成之前完成转弯。

EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLaneGoesStraight.mat

自我车向北行驶,在一个十字路口左转。对面车道的行人直接穿过十字路口。自助式车辆在穿越交叉路口的行人完成之前完成转弯。

EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mat

自我车向北行驶,在一个十字路口左转。自我车辆前面的车辆直线穿过交叉点。

EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mat

自我车辆在北方行进,交叉口右转。自我车辆前面的车辆直线穿过交叉点。

转弯

这些场景包括在十字路口的u型转弯。

文件名称 描述
EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mat

自我汽车向北行驶,径直穿过一个十字路口。对面车道的一辆车来了个180度大转弯。自我车最终落在了车的后面。

EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat

这辆自我汽车向北行驶,在一个十字路口做了一个u型转弯。一个行人从十字路口右侧直走,穿过u型转弯的路径。

Egovehiclemakesuturn_vehicleinplanegoesstraight.mat

这辆自我汽车向北行驶,在一个十字路口做了一个u型转弯。沿着方向行驶的车辆直线直行,并最终在自我车辆后面。

EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mat

自我车向北行驶,在一个十字路口左转。前面的一辆车在十字路口做了一个u型转弯。第二辆车,一辆卡车,从十字路口的右侧驶来。自负的车子停在了卡车旁边的车道上。

Egovehicleturnsleft_vehiclefromleftmakesuturn.mat

自我车向北行驶,在一个十字路口左转。一辆从十字路口左侧驶来的车辆做了个u型转弯。自我车辆最终停在车道上另一辆车的旁边。

EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat

自我车辆在北方行进,交叉口右转。来自交叉口右侧的车辆使掉头。自我车辆在邻近的车道上结束车辆后面。

修改方案

选择方案后,您可以修改道路和演员的参数。例如,来自演员选项卡左边,您可以改变自我车辆或其他行动者的位置或速度。从道路选项卡,您可以更改车道的宽度或车道标记的类型。

您还可以添加或修改传感器。例如,来自传感器标签,可以改变传感器的检测参数或位置。默认情况下,在Euro NCAP场景下,ego车辆不包含传感器。所有其他预建场景都至少有一个前置摄像头或雷达传感器,用于探测车道和物体。

生成合成传感器数据

要从传感器产生检测,在应用程序工具条上,单击运行.当场景运行时,自我中心视图从自助式车辆的角度显示方案。的鸟瞰的情节显示检测。

导出传感器数据。

  • 要将传感器数据导出到MATLAB工作空间,请在应用程序工具条上选择出口>出口传感器数据.命名工作区变量并单击好吧.该应用程序将传感器数据保存为一个包含传感器数据的结构,如在每个时间步骤中的行动者姿态、物体检测和车道检测。

  • 要导出生成场景及其传感器数据的MATLAB函数,请选择出口>出口MATLAB功能.此功能将传感器数据作为结构,方案作为一个结构驱动器Cenario.对象,传感器模型作为系统对象。通过修改这个函数,您可以创建原始场景的变体。有关此过程的示例,请参见以编程方式创建驾驶场景变化

保存方案

因为预构建的场景是只读的,所以将驱动场景的副本保存到新文件夹中。要保存场景文件,请在app工具条上选择保存>场景文件

您可以从应用程序中重新打开这个场景文件。或者,在MATLAB命令提示符中,您可以使用以下语法。

DrivingscenariodEsigner(方案血管名称)
您还可以通过使用导出的方式重新打开方案驱动器Cenario.目的。在matlab命令提示符下,使用此语法,在哪里场景导出对象的名称。
驱动器CenarioDesigner(方案)
要重新打开传感器,请使用此语法,在哪里传感器是传感器对象或此类对象的单元格数组。
drivingScenarioDesigner(场景、传感器)
如果你在Simulink中开发一个驾驶算法,你可以使用万博1manbetx场景的读者块读取道路和演员从场景文件或驱动器Cenario.对象插入到模型中。此块不直接读取传感器数据。要将您在应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型,请通过选择生成包含您的场景和传感器的模万博1manbetx型出口>出口仿真软件模万博1manbetx型.在模型中,生成的场景的读者块读取方案,生成的传感器块定义传感器。

另请参阅

应用程序

对象

相关的话题