正确的状态和状态估计误差协方差使用扩展或无气味卡尔曼滤波器,或粒子滤波器和测量
的正确的
命令更新状态和状态估计误差协方差extendedKalmanFilter
,unscentedKalmanFilter
或particleFilter
对象使用测量系统输出。要实现扩展或无迹卡尔曼滤波或粒子滤波,请使用正确的
和预测
命令在一起。如果当前输出测量存在,可以使用正确的
和预测
.如果缺少度量,您只能使用预测
.有关命令使用顺序的信息,请参见使用预测和正确的命令.
[
修正扩展卡尔曼滤波器或无迹卡尔曼滤波器或粒子滤波器对象的状态估计和状态估计误差协方差CorrectedState
,CorrectedStateCovariance
正确]= (obj
,y
)obj
使用测量的输出y
.
您创建obj
使用extendedKalmanFilter
,unscentedKalmanFilter
或particleFilter
命令。你指定非线性系统的状态跃迁函数和测量函数obj
.您还指定这些函数中的过程和测量噪声项是可加性的还是非可加性的。的状态
属性存储最新的估计状态值。假设在时间步长k
,obj。状态
是
.这个值是时间的状态估计k
,使用测量输出直到时间k - 1
.当你使用正确的
带有测量系统输出的命令y [k]
时,软件返回正确的状态估计
在CorrectedState
输出。在哪里
状态是估计时间吗k
,使用测量输出直到时间k
.的状态估计误差协方差
在CorrectedStateCovariance
输出。该软件还更新状态
和StateCovariance
的属性obj
用这些修正值。
如果度量函数使用此语法h你在obj。米easurementFcn
有下列形式之一:
y (k) = h (x (k))
-用于附加测量噪声。
y (k) = h (x (k), v (k))
-用于非附加测量噪声。
在哪里y (k)
,x (k)
,v (k)
系统的测量输出、状态和测量噪声是否在时间步长k
.唯一的输入h是状态和测量噪声。
[
如果系统的测量功能需要这些输入,则指定额外的输入参数。您可以指定多个参数。CorrectedState
,CorrectedStateCovariance
正确]= (obj
,y
,听Um1,…,学院
)
如果度量函数使用此语法h有下列形式之一:
y (k) = h (x (k),听Um1,…,学院)
-用于附加测量噪声。
y (k) = h (x (k), v (k),听Um1,…,学院)
-用于非附加测量噪声。
正确的
命令将这些输入传递给度量函数,以计算估计的输出。