二进制挑选

创建occupancy grid with binary values

Description

这二进制挑选创建一个二维占用地图对象，您可以用来表示和可视化机器人工作区，包括障碍。传感器数据和位置估计的集成创造了障碍物的近似位置的空间表示。

占用网格用于机器人技术算法，例如路径计划。它们还用于映射应用程序，例如查找无碰撞路径，进行避免碰撞并计算本地化。您可以修改占用网格以适合您的特定应用程序。

Each cell in the occupancy grid has a value representing the occupancy status of that cell. An occupied location is represented astrue (1)自由位置表示为false (0)。

这目的keeps track of three reference frames: world, local, and, grid. The world frame origin is defined byGridLocationinworld，，，，which defines the bottom-left corner of the map relative to the world frame. TheLocalOriginInWorld属性指定本地框架相对于世界框架的原点的位置。索引的第一个网格位置(1,1)begins in the top-left corner of the grid.

笔记

This object was previously namedrobotics.BinaryOccupancyGrid。

创建

句法

map = binaryOccupancyMap

MAP =二进制CupancyMap（宽度，高度）

MAP = BinaryOccupancyMap（宽度，高度，分辨率）

map = binaryoccupancymap（行，col，分辨率，“网格”）

map = binaryoccupancymap（p）

map = binaryoccupancymap（p，，，，解析度）

map = binaryoccupancymap（sourcemap)

map = binaryoccupancymap（sourcemap,resolution)

Description

例子

map = binaryOccupancyMapcreates a 2-D binary occupancy grid with a width and height of 10m. The default grid resolution is one cell per meter.

例子

map = binaryoccupancymap（width，，，，高度）creates a 2-D binary occupancy grid representing a work space ofwidth和高度in meters. The default grid resolution is one cell per meter.

map = binaryoccupancymap（width，，，，高度，，，，解析度）与Resolution属性以每米的单元格方式指定。这map is in world coordinates by default.

map = binaryoccupancymap（行，cols，解析度，“网格”）创建一个大小的2D二元占用网格（rows，，，，科尔斯）。

例子

map = binaryoccupancymap（p）creates a grid from the values in matrixp。这size of the grid matches the size of the matrix, with each cell value interpreted from its location in the matrix.pcontains any numeric or logical type with zeros (0) and ones (1).

map = binaryoccupancymap（p，，，，解析度）creates a map from a matrix with theResolution属性以每米的单元格方式指定。

map = binaryoccupancymap（sourcemap）creates an object using values from another二进制挑选目的。

map = binaryoccupancymap（sourcemap，，，，解析度）creates an object using values from another二进制挑选对象，但重新示例矩阵具有指定的分辨率。

Input Arguments

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`width`-Map width
正标量

Map width, specified as a positive scalar in meters.

`高度`-地图高度
正标量

地图高度，，，，specified as a positive scalar in meters.

`p`-Map grid values
矩阵

Map grid values, specified as a matrix.

`sourcemap`-占用图对象
`二进制挑选`目的

占用图对象，，，，specified as a二进制挑选目的。

特性

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`网格`-Number of rows and columns in grid
两元素水平向量

This property is read-only.

Number of rows and columns in grid, stored as a two-element horizontal vector of the form[行科尔斯]。

`Resolution`-Grid resolution
1（默认）|scalar in cells per meter

This property is read-only.

网格分辨率，以每米的单元格中的标量存储。

`XLocalLimits`-Minimum and maximum values ofX- 坐标in local frame
two-element vector

This property is read-only.

Minimum and maximum values ofX- 本地框架中的坐标，作为形式的两元素水平向量存储[min max]。本地框架由LocalOriginInWorld财产。

`YLocalLimits`-Minimum and maximum values ofy- 坐标in local frame
two-element vector

This property is read-only.

Minimum and maximum values ofy- 本地框架中的坐标，作为形式的两元素水平向量存储[min max]。本地框架由LocalOriginInWorld财产。

`XWorldLimits`-Minimum and maximum values ofX- 世界框架
two-element vector

This property is read-only.

Minimum and maximum values ofX- 世界框架中的坐标，作为形式的两元素水平向量存储[min max]。这se values indicate the world range of theX- 网格中的坐标。

`YWorldLimits`-Minimum and maximum values ofy- 坐标
two-element vector

This property is read-only.

Minimum and maximum values ofy- 坐标，，，，stored as a two-element vector of the form[min max]。这se values indicate the world range of they- 网格中的坐标。

`GridLocationinworld`-网格在世界坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[XGRID YGRID]`

bottom-l的位置eft corner of the grid in world coordinates, specified as a two-element vector,[XGRID YGRID]。

`LocalOriginInWorld`-当地框架在世界坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[xWorld yWorld]`

本地框架在世界坐标中的位置，指定为两元素向量，[Xlocal Ylocal]。使用movefunction to shift the local frame as your vehicle moves.

`玻璃胶质素`-网格在当地坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[Xlocal Ylocal]`

bottom-l的位置eft corner of the grid in local coordinates, specified as a two-element vector,[Xlocal Ylocal]。

`DefaultValue`-Default value for unspecified map locations
`0`（默认）|`1`

Default value for unspecified map locations including areas outside the map, specified as0or1。

Object Functions

`校验`	检查位置的占用值
`getOccupancy`	获得位置的占用价值
`grid2local`	Convert grid indices to local coordinates
`grid2world`	将网格索引转换为世界坐标
`inflate`	充气每个被占用的网格位置
`insertRay`	Insert ray from laser scan observation
`local2grid`	Convert local coordinates to grid indices
`local2world`	将本地坐标转换为世界坐标
`move`	Move map in world frame
`占领`	Convert occupancy grid to matrix
`射线广播`	沿射线计算单元格指数
`rayIntersection`	Find intersection points of rays and occupied map cells
`Setoccupancy`	设定位置的占用价值
`节目`	显示占用网格值
`Syncwith`	Sync map with overlapping map
`world2grid`	Convert world coordinates to grid indices
`world2local`	将世界坐标转换为本地坐标

Examples

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创建和Modify Binary Occupancy Grid

Open Live Script

创建a 10m x 10m empty map.

map = binaryoccupancymap（10,10,10）;

Set occupancy of world locations and show map.

X= [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)

图包含一个轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

充气占用的位置占据给定半径。

膨胀（地图，0.5）图显示（地图）

图包含一个轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

Get grid locations from world locations.

ij = world2grid(map, [x y]);

将网格位置设置为自由位置。

Setoccupancy(map, ij, zeros(5,1),'grid'）figure show(map)

图包含一个轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

图像到二元占用网格示例

Open Live Script

此示例显示了如何将图像转换为二进制占用网格，用于使用映射和路径计划。

导入图像。

图像= imread（'imagemap.png'）；

Convert to grayscale and then black and white image based on given threshold value.

grayimage = rgb2gray(image); bwimage = grayimage < 0.5;

Use black and white image as matrix input for binary occupancy grid.

grid = binaryoccupancymap（bwimage）;展示（网格）

图包含一个轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

将PGM图像转换为地图

Open Live Script

This example shows how to convert a.pgmfile into a二进制挑选对象用于MATLAB。

Import image usingimread。图像很大，应裁剪到相关区域。

图像= imread（'playpen_map.pgm'）；ImageCropped =图像（750：1250,750：1250）;Imshow（想象中）

图包含一个轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

Unknown areas (gray) should be removed and treated as free space. Create a logical matrix based on a threshold. Depending on your image, this value could be different. Occupied space should be set as 1 (white in image).

imageBW = imageCropped < 100; imshow(imageBW)

图包含一个轴对象。轴对象包含类型图像的对象。

创建二进制挑选使用调整后的地图图像对象。

map = binaryoccupancymap（imageBW); show(map)

图包含一个轴对象。带有标题二进制占用网格的轴对象包含类型图像的对象。

扩展功能

C/C++ Code Generation
Generate C and C++ code using MATLAB® Coder™.

As of MATLAB^®R2022a，代码生成期间的默认地图行为发生了变化，这可能会导致向后兼容问题。地图，例如二进制挑选现在支持万博1manbetx固定尺寸的代码生成（DynamicMemoryAllocation="off"）。

默认结构或使用编译时常数尺寸信息（或编译时常数尺寸的矩阵）的地图产生固定尺寸的地图。
To restore the previous behavior, use thecoder.ignoreConst(MATLAB Coder)指定大小输入时的功能，或编码器(MATLAB Coder)矩阵variable name specified as a string scalar or character vector, prior to constructing the map.

版本历史记录

Introduced in R2015a

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R2019b:`二进制挑选`被更名

Behavior change in future release

这二进制挑选目的被更名fromrobotics.BinaryOccupancyGrid。Use二进制挑选对于所有对象创建。

也可以看看

controllerPurePursuit

Topics

Occupancy Grids

二进制挑选

Description

创建

句法

Description

Input Arguments

width-Map width正标量

高度-地图高度正标量

p-Map grid values矩阵

sourcemap-占用图对象二进制挑选目的

特性

网格-Number of rows and columns in grid两元素水平向量

Resolution-Grid resolution1（默认）|scalar in cells per meter

XLocalLimits-Minimum and maximum values ofX- 坐标in local frametwo-element vector

YLocalLimits-Minimum and maximum values ofy- 坐标in local frametwo-element vector

XWorldLimits-Minimum and maximum values ofX- 世界框架two-element vector

YWorldLimits-Minimum and maximum values ofy- 坐标two-element vector

GridLocationinworld-网格在世界坐标中的位置[0 0]（默认）|two-element vector|[XGRID YGRID]

LocalOriginInWorld-当地框架在世界坐标中的位置[0 0]（默认）|two-element vector|[xWorld yWorld]

玻璃胶质素-网格在当地坐标中的位置[0 0]（默认）|two-element vector|[Xlocal Ylocal]

DefaultValue-Default value for unspecified map locations0（默认）|1

Object Functions

Examples

创建和Modify Binary Occupancy Grid

图像到二元占用网格示例

将PGM图像转换为地图

扩展功能

C/C++ Code GenerationGenerate C and C++ code using MATLAB® Coder™.

版本历史记录

R2019b:二进制挑选被更名

也可以看看

Topics

`width`-Map width
正标量

`高度`-地图高度
正标量

`p`-Map grid values
矩阵

`sourcemap`-占用图对象
`二进制挑选`目的

`网格`-Number of rows and columns in grid
两元素水平向量

`Resolution`-Grid resolution
1（默认）|scalar in cells per meter

`XLocalLimits`-Minimum and maximum values ofX- 坐标in local frame
two-element vector

`YLocalLimits`-Minimum and maximum values ofy- 坐标in local frame
two-element vector

`XWorldLimits`-Minimum and maximum values ofX- 世界框架
two-element vector

`YWorldLimits`-Minimum and maximum values ofy- 坐标
two-element vector

`GridLocationinworld`-网格在世界坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[XGRID YGRID]`

`LocalOriginInWorld`-当地框架在世界坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[xWorld yWorld]`

`玻璃胶质素`-网格在当地坐标中的位置
[0 0]（默认）|two-element vector|`[Xlocal Ylocal]`

`DefaultValue`-Default value for unspecified map locations
`0`（默认）|`1`

C/C++ Code Generation
Generate C and C++ code using MATLAB® Coder™.

R2019b:`二进制挑选`被更名