主要内容

变形扇

基于相对姿势的变换激光扫描

页面上倒塌

句法

Transcan = TransformScan（扫描，有关）
[Transranges，Transangles] = TransportScan（范围，角度，有影响）

描述

例子

跨越式= TransformScan（扫描那有影响）转换指定的激光扫描扫描通过使用指定的相对姿势，有影响。

例子

[横梁那橘子] = TransformScan（范围那角度那有影响）转换指定的激光扫描范围和角度通过使用指定的相对姿势，有影响。

例子

全部收缩

打开直播脚本

创建一个Lidarscan.目的。将范围和角度指定为向量。

稀释= 5 * =（1,300）;Refangles = Linspace（-PI / 2，PI / 2,300）;REFSCAN = LIDARSCAN（刷新，再生）;

翻译激光扫描[x y]偏移（0.5,0.2）。

变换扫描= TransformScan（Refscan，[0.5 0.2 0]）;

将激光扫描旋转20度。

RotateCan = TransformScan（Refscan，[0,0，Deg2rad（20）]）;
打开直播脚本

使用匹配函数找到两个激光扫描之间的相对变换。然后，将第二扫描转换为第一扫描的坐标帧。

装载一对激光扫描作为一对Lidarscan.对象。它们是相同姿势的变化的同一场景的两个扫描。

加载tb3_scanpair.mat.情节（S1）保持上绘图（S2）保持离开

图包含轴。标题激光扫描扫描的轴包含2个类型的型号。

相对姿势估计了内径传感器并提供为变量，初学者， 作为[x y theta]。

disp（initguess）
-0.7000 0.1500 -0.3254.

使用扫描匹配来查找两个激光扫描之间的相对姿势，并指定姿势的初始猜测。

POSE = MatchScans（S2，S1，“initialse”，initguess）;DISP（姿势）
-0.7213 0.1160 -0.2854

将第二扫描转换为第一扫描的坐标帧。绘制两种扫描，看他们现在重叠。

S2Transformed = TransportScan（S2，姿势）;情节（S1）保持上绘图（S2Transformed）保持离开

图包含轴。标题激光扫描扫描的轴包含2个类型的型号。

输入参数

全部收缩

LIDAR扫描读数，指定为aLidarscan.目的。

扫描数据的范围值，指定为以米为单位的向量。这些范围值是距离指定传感器的距离角度。矢量必须与相应的长度相同角度向量。

来自扫描数据的角度值，指定为弧度中的向量。这些角度值是指定的特定角度范围。矢量必须与相应的长度相同范围向量。

当前扫描的相对姿势，指定为[x y theta]， 在哪里[x y]是米和米的翻译θ.是弧度的旋转。

输出参数

全部收缩

改变了激光扫描读数，指定为aLidarscan.目的。

转换扫描的范围值，作为米的向量返回。这些范围值是距离指定传感器的距离橘子。矢量与相应的长度相同橘子向量。

变换扫描的角度值，作为弧度中的向量返回。这些角度值是指定的特定角度横梁。矢量与相应的长度相同范围向量。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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话题

在R2017A介绍

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