主要内容

tform2eul

从齐次变换中提取欧拉角

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语法

Eul = tform2eul(tform)
Eul = tform2eul(tform, sequence)

描述

例子

eul= tform2eul (tform）从齐次变换中提取旋转分量，tform，并以欧拉角形式返回，eul．的平动分量tform将被忽略。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

eul= tform2eul (tform，序列）提取欧拉角，eul，由一个齐次变换，tform，使用指定的旋转顺序，序列．欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

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打开实时脚本 
Tform = [1 0 0 0.5;0 -1 0 5;0 0 -1 -1.2;0 0 0 1];eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX =1×30 0 3.1416
打开实时脚本 
Tform = [1 0 0 0.5;0 -1 0 5;0 0 -1 -1.2;0 0 0 1];eulZYZ = tform2eul(tform，之一的ZYZ”）
eulZYZ =1×30 -3.1416 3.1416

输入参数

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齐次变换，用4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

欧拉角的轴旋转序列，指定为以下字符串标量之一:

  • “ZYX股票”(默认)-旋转角度的顺序为z设在,y设在,x设在。

  • 之一“ZYZ”—旋转角度顺序为z设在,y设在,z设在。

  • “XYZ”—旋转角度顺序为x设在,y设在,z设在。

数据类型:字符串|字符

输出参数

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欧拉旋转角度(以弧度为单位)，返回为n-by-3欧拉旋转角度数组。每一行代表一个欧拉角集。

例子:[0 0 1.5708]

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2015a中引入

另请参阅