initctrectgmphd

创建恒定导率的矩形目标gmphd过滤

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句法

博士学位= initctrectgmphd

博士学位= initctrectgmphd（检测）

博士= initctrectgmphd初始化一个恒定导率矩形目标gmphd与过滤器组件零滤波器。

博士= initctrectgmphd（检测）初始化一个恒定导率矩形目标gmphd基于在对象检测提供的信息进行过滤，检测。的函数初始化的恒定导率长方形状态下与相同的约定ctrect和ctrectmeas[X;ÿ;小号;θ;ω;大号;w ^]。看到算法对于这些变量的含义。

。

这个初始化函数不兼容trackerGNN，trackerJPDA和trackerTOMHT系统对象。

开立真实脚本

由矩形的目标和相应的真理产生负载检测。

负载（'rectangularTargetDetections'，“检测”，'truthState'）;

使用检测初始化过滤器。

博士学位= initctrectgmphd（检测）;

显示估计的状态和事实状态。

estState = phd.States

estState =7×1-0.0688 49.2233 0 0 0 3.3942 0.9871

truthState

truthState =7×10 50.0000 0 30.0000 0 4.7000 1.8000

对象检测，指定为的单元阵列objectDetection对象。您可以创建检测直接，或可以获取检测从传感器对象的输出，如radarSensor，monostaticRadarSensor，irSensor和sonarSensor。

例：检测= objectDetection（0，[1; 4.5; 3]， 'MeasurementNoise'，[1.0 0 0 0 2.0 0 0 0 1.5]）

高斯混合PHD滤波器，返回为gmphd宾语。

您可以使用initctrectgmphd作为FilterInitializationFcn财产trackingSensorConfiguration。
当检测作为输入提供，该函数将一个部件的密度，这反映了平均的检测的。当调用该函数时，没有任何输入，一个过滤器被初始化为在密度不组件。
该函数使用测量传播到指定矩形的长度和宽度。
该功能通过假设单元加速度和偏航单元加速标准偏差构成过滤器的过程噪声。
该函数指定最大在过滤器500个的组件。
的函数配置使用观察到的尺寸的单元的协方差的状态的协方差。

所述矩形目标状态包含[X;ÿ;小号;θ;ω;大号;w ^]：