万博1manbetx仿真软件错误:时变状态空间块

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约翰 2023年3月18日

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//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/answers/1930930-万博1manbetxsimulink-error-time-varying-state-space-block

评论道: 约翰 2023年3月22日

答:接受山姆翟

万博1manbetxsimulinkPost.m

我有一个仿真软件错万博1manbetx误我琢磨不透,有关时变状态空间块尺寸。

我用这一块,这样我也可以得到x:正常党卫军块x不输出。

这是一个简单的2 x2系统,该系统尺寸是正确的,但我得到一个端口错误——这似乎是输出端口2 dim(长度为2“x”输出)。它可以是任何系统,我碰巧有一个闭环状态空间,但是任何引发同样的错误。

任何想法为什么?

我花了太多时间试图找出发生了什么…

SL模型连接,并可运行下面的代码。

错误:

矩阵乘法维传播误差。设置输出端口时发生错误的 LQR_post /不同状态空间/ Product1 “维度[1 x 2]。这个错误的一个可能的原因是,这些维度不同意部分维度信息出现在其他港口

组件: 万博1manbetx | 类别: 模型误差

错误在港口宽度或维度。” 输入端口2 “的” LQR_post /不同状态空间/总和 “是一个[1 x2]矩阵。

组件: 万博1manbetx | 类别: 模型误差

代码:

                          J = 1 e-5;
                         
                          b = 0.0016;
                         
                          k = 0.632;
                         
                          = [0,1;- k / J - b / J];
                         
                          B = [0;1 / J];
                         
                          C = 0 [1];
                         
                          D = [0];
                         
                          sys = ss (A, B, C, D,…
                         
                          “StateName”,{“x”,“x·”},…
                         
                          “InputName”,{“r (ref)”},…
                         
                          “OutputName”,{“θ”});
                         
                          Q = [1000 0;0 0.001);
                         
                          R = [0.01];
                         
                          [K_lqr, S1, P1] =等(sys, Q, R);
                         
                          sys_lqr = ss (sys。A - sys。B * K_lqr,系统。B * K_lqr *(1, 0)系统。C, sys.D);
                         
                          sys_lqr。StateName = {“θ”,“angVel”};
                         
                          sys_lqr。InputName = {“r (ref)”};
                         
                          sys_lqr。OutputName = {“θ”};
                         
                          sys_lqr
                         
                            sys_lqr = =θangVelθ0 1 angVel -3.162 -3.261 e + e + 07年04 B = r (ref)θ0 angVel 3.156 e + 7 C =θangVelθ1 0 D = r (ref)θ0连续时间状态空间模型。

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山姆翟 2023年3月18日

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嗨 @John

如果你想获得状态向量 x 这种方法,那么您可以考虑,因为输出向量 y 可以从状态向量构造信息。在你的情况下,

。

                              J = 1 e-5;
                             
                              b = 0.0016;
                             
                              k = 0.632;
                             
                              = [0,1;- k / J - b / J];
                             
                              B = [0;1 / J];
                             
                              C =眼(2);变化百分比输出矩阵为单位矩阵
                             
                              D = [0;0);
                             
                              Q = [1000 0;0 0.001);
                             
                              R = [0.01];
                             
                              K =等(A, B, Q, R)
                             
                                 K =
                                 1×2
                                
                                  315.5964 - 0.3245