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万博1manbetx分享技术和现实实例说明学生如何使用MATLAB和Siminglin

团队自动化构建ABU机器人2019任务四重

寄出者克里斯托夫Hahn,8142019

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顿团队自动机PimpriChinchwad工程学院浦那开始解释技术细节前,让我们向大家展示我们所做的一切

如你所见,我们已经建起自主四重赛ABU机器人2019竞技平面上行走克服屏障交叉串线爬山

看到了几件酷操作四重曲后发现它是一个复杂项目除此以外,我们仅有5个月资金有限

通常有各种步态模式,如步进图、步进图、速进图、步进图等其中一个重大挑战是决定门周期类型万博1manbetx让我们看看我们如何用MATLAB和Siminglink克服挑战

逆电文学

查找尾效子轨迹和四分位联角之间的关系,我们有两种方法:前向运动学和反向运动学逆运动学包括端效果器位置输入和联合角输出输出并用逆运动分析计算臀部和膝盖关节角组合角使用下列方程

并用这些方程构建机器人反运动学模型万博1manbetx方程使用MATLAB函数块和一些基本仿链块实现输出端口、Knee和Hip指定联合角

反工学模型集成和CAD汇编

反运动学模型准备后,我们搭建CAD汇编固态工作四大并输入MATLABsimscape多体链路固工插件.导入模型后,必备接头仿真多体添加模型最后,反运动学模型输出连接到转动联合点各自的运动输入

接触力实现

移动模拟场四重角时,必须包括双腿和四重角对焦关系下一步是将关系纳入模型然而,我们决定使用万博1manbetx模链联系器库提供脚与地间摩擦移动四重曲

图书馆内有各种接触力块单片中可具体说明僵硬性值、阻塞值、静态系数和运动式摩擦值最后,我们模拟模型各种步态并发现Trot步态周期最稳定

四重曲实现

实际四重机器人使用强力计测量角反馈传感器读数提供值最大角和最小角最后,为验证模拟模型,测量角与强力计获取角比较

形形色色的行走模式坐标,如行走、跨沙丘等模拟模型获取并使用相同的值初始模拟结果显示四重曲运动不稳定,原因是腿部振动相似行为显示实际行走四番克服问题,我们把段分位移入身体内,C.G平衡高四倍下降近30cm并研究模拟结果取出四重图后,设计相应变换

如前所述,计算出四倍最大最小可达角和强力计读数值存储于代码中,并用图绘制反运动式公式与最大值和最小值对比所取角以获取强分计各种位置读数

结论

模拟四重设计帮助理解设计需求,成功实现步行并验证各种参数MATLAB从传感器获取数据帮助可视化并深入分析数据

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类别 :: 教育局; 机器人学; simsca; 万博1manbetx仿真链路; 技能类; 团队成绩

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