选择性柔顺装配机械臂(SCARA)组件广泛应用于半导体制造业,因为它们擅长在水平面上进行运动,而大多数晶圆搬运运动都发生在水平面上。与任何高速移动的高压机械一样,SCARA机器人如果出现故障,可能会对其自身部件和周围机器造成重大损坏。帮助为了防止这种情况发生,3T的工程师为SCARA机器人设计了一种紧急制动系统。
当项目开始时,3T的团队不知道是否可以设计一个刹车系统,使机器人及时停止,以防止碰撞,而不损害机器人本身。3T工程师使用MATLAB进行基于模型的设计®和仿真软万博1manbetx件®进行可行性研究,确定解决方案,并在FPGA上实现实时制动系统控制器。
3T的系统工程师罗纳德·范德梅尔(Ronald van der Meer)说:“基于模型的设计使我们能够快速尝试不同的控制方法,看看哪些可行,哪些不可行。”。“为了尽量减少在洁净室进行硬件测试和调试,我们在Simulink中通过模拟对解决方案进行了测试和改进,然后在验证后使用HDL编码器生成代码来实现。”万博1manbetx