可重构机器人使多伦多大学学生研究现实工业机器人

当Emami博士开始在多伦多大学教授新的机器人课程时，实验室里没有机器人。学生们使用了初步的模拟，直到课程获得了一些桌面机器人。这些都太简单了，Emami博士无法演示工业机器人的各个方面，但购买各种机器人，以及为这门热门课程的所有学生购买足够的每种类型的机器人，成本将高得让人望而却步。

Emami博士的主要目标是开发一种可重构的机器人机械手，让学生不仅参与控制系统的设计，还参与机器人本身的设计。他还希望确保设计环境易于使用和远程访问。他解释说：“我们需要学生能够在最少的训练下使用IDSE来设计机器人，优化控制参数，并看到他们的设计在实验室工作。”。

Emami博士和他的学生和工程师团队使用MATLAB和Simulink万博1manbetx可重构机器人的建模并构建IDSE。

通过使用Simscape Mult万博1manbetxibody Link导入其CAD装配的XML表示，他们生成了机器人的Simulink和Simscape Multibody™模型，然后添加了用于Simscape Electrical™的驱动器和其他电子组件的块。他们使用Simscape electric™晶体管模块为电机和螺线管的驱动电路建模。他们使用Simscape™在模型中集成机械和电气子系统。

使用Simu万博1manbetxlink 3D动画™, 该小组从模型中创建了一个动画3D表示，使学生能够在虚拟现实环境中可视化机器人。

在MATLAB和Simulink中，Emam万博1manbetxi博士和他的同事开发了IDSE用户界面和学生完成课程作业所需的附加模块。

通过Simulink Control Design™和Simulink Design万博1manbetx optimization™实现的优化模块，使学生能够通过识别一组最优的动力学、运动学和控制参数来配置机器人，以实现特定的轨迹或任务。

对于课程作业，学生使用MATLAB和控制系统工具箱™在时域和频域创建绘图和可视化系统行为，以及计算比例、导数和积分增益的每个关节在选定的配置。

学生使用IDSE完成设计、模拟和优化练习，并可视化机器人的3D动画。最终，一旦他们通过模拟验证了他们的设计，学生们将在实际的机器人上进行测试。