imageToVehicle
鸟瞰图图像坐标转换为车辆坐标
描述
vehiclePoints= imageToVehicle (伯兹,imagePoints)
例子
变换道路图像鸟瞰图的形象
创建一个鸟瞰图图像从一个图像通过前置摄像头安装在一辆汽车。在使用车辆的鸟瞰图显示点和图像坐标系统。
定义包含这些intrinsic相机intrinsic和创建一个对象。
focalLength = (309.4362 - 344.2161);principalPoint = (318.9034 - 257.5352);图象尺寸= (480 - 640);camIntrinsics = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);
设置相机的高度离地面约2米。相机的间距设置为14度向地面。
身高= 2.1798;距= 14;
创建一个对象包含相机配置。
传感器= monoCamera (camIntrinsics、身高、“节”、沥青);
定义该地区在镜头面前,你想变成鸟瞰。从3 - 30米设置一个区域在镜头面前,与6米的相机。
distAhead = 30;spaceToOneSide = 6;bottomOffset = 3;官样文章= [bottomOffset distAhead、-spaceToOneSide spaceToOneSide);
输出图像的宽度设置为250像素。计算输出长度自动从宽度通过设置长度南。
outImageSize =(南,250年);
创建一个对象来执行鸟瞰图变换,使用前面定义的参数。
宰= birdsEyeView(传感器、官样文章、outImageSize);
负荷传感器捕捉到的图像。
我= imread (“road.png”);图imshow(我)标题(原始图像的)
将输入图像转换为一个鸟瞰图形象。
贝福= transformImage(宰,我);
鸟瞰图的形象,一个20米直接在传感器前面的标记。使用vehicleToImage函数在车辆指定标记的位置坐标。在鸟瞰图显示标记图像。
imagePoint = vehicleToImage(宰,20 [0]);annotatedBEV = insertMarker (BEV imagePoint);annotatedBEV = insertText (annotatedBEV imagePoint + 5,20米的);图imshow (annotatedBEV)标题(“鸟”s-Eye-View形象:vehicleToImage”)
定义一个位置在原来的鸟瞰图的形象,这一次在图像坐标。使用imageToVehicle函数将图像坐标转换为车辆坐标。显示标记之间的距离和前面的车。
imagePoint2 = (120 - 400);annotatedBEV = insertMarker (BEV imagePoint2);vehiclePoint = imageToVehicle(宰,imagePoint2);xAhead = vehiclePoint (1);displayText = sprintf (' %。2 f米”,xAhead);annotatedBEV = insertText (annotatedBEV imagePoint2 + 5, displayText);图imshow (annotatedBEV)标题(“鸟”s-Eye-View形象:imageToVehicle”)
输入参数
输出参数
扩展功能
版本历史
介绍了R2017a
