主要内容
映射
2-D和3-D占用地图，EgoCentric地图，射线传播
对象
binaryoccupancymap. |
使用二进制值创建占用网格 |
占领子 |
使用概率值创建占用映射 |
占领yap3d. |
创建3-D占用地图 |
Maplayer. |
创建地图图层N.- 一维数据 |
多理由 |
管理多个映射图层 |
职能
Buildmap. |
从LIDAR扫描建立占用地图 |
检查电卡疗法 |
检查位置是否有免费、已占用或未知值 |
ExportOccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用映射 |
getOccupancy |
获得地点的入住价值 |
getmapdata. |
从地图层检索数据 |
importoccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用映射 |
膨胀 |
膨胀每个被占用的网格位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
InsertPointCloud. |
将3-D点或点云观察插入地图 |
mapClutter |
使用随机分散的障碍物产生地图 |
Mapmaze. |
生成随机的2-D迷宫图 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
占领yatmatrix. |
将占用网格转换为双矩阵 |
雷布罗斯 |
沿着光线计算单元指数 |
雷烟陷 |
找到光线和被占用的地图单元格的交点 |
setoccupancy. |
设定位置的占用价值 |
setmapdata. |
将数据分配给映射图层 |
syncwith. |
与重叠地图同步地图 |
展示 |
显示图中的网格值 |
omeedoccupancy. |
整合在地点的概率观察 |
话题
占用网格功能和地图结构的详细信息。
占用地图通过将连续的世界空间映射到离散数据结构，提供一种代表机器人应用的环境的简单且具有强大的方式。
此示例显示了如何从中创建一个自我中心占用映射驾驶场景设计师app。
这Buildmap.函数采用LIDAR扫描读数和相关姿势，以构建占用网格Lidarscan.对象和相关的[x y theta]构建一个占领子。
占用地图通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构，为机器人应用程序提供了一种简单而可靠的表示环境的方法。
此示例显示了如何使用3-D姿态图优化来减少单眼相机的估计轨迹（位置和方向）的漂移。
特色例子
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