主要内容

路边

得到道路边界

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语法

RBDRY =路线（场景）
rbdry = roadBoundaries (ac)

描述

例子

rbdry= roadBoundaries (场景）返回道路边界，rbdry，驾驶场景，场景．

rbdry= roadBoundaries (交流）返回行动者，交流，在驾驶场景中遵循。

例子

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创建一个包含一条弯曲道路、两条笔直道路和两个角色的驾驶场景:一辆汽车和一辆自行车。两位演员在路上走了60秒。

创建驱动场景对象。

场景= drivingScenario ('采样时间'0.1”,“StopTime”、60);

沿着半径800米的圆弧，使用道路中心点创建弯曲道路。电弧从0°开始，结束于90°，并以5°增量采样。

ang = [0:5:90] ';R = 800;roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zero (size(angs))];roadwidth = 10;路(场景、roadcenters roadwidth);

使用每端的道路中心点添加两个具有默认宽度的直路。

RoadCenters = [700 0 0;100 0 0];道路（情景，陆路中心）
ans =带有属性的道路:名称:"" RoadID: 2 RoadCenters: [2x3 double] RoadWidth: 6 BankAngle: [2x1 double] Heading: [2x1 double]
RoadCenters = [400 400 0;0 0 0];道路（情景，陆路中心）
ans =带有属性的道路:名称:"" RoadID: 3 RoadCenters: [2x3 double] RoadWidth: 6 BankAngle: [2x1 double] Heading: [2x1 double]

得到道路边界。

rbdry =路线（情景）;

在场景中添加一辆汽车和一辆自行车。把车停在第一条直路的起点。

车=车辆(场景中,“ClassID”，1，'位置'(700 0 0),．..'长度'，3，'宽度'2，'高度', 1.6);

把自行车停在路的较远的地方。

自行车=演员(场景中,“ClassID”，3，'位置', (706 376 0) ',．..'长度'2，'宽度'，0.45，'高度'，1.5）;

画出场景。

情节（情景，“中心线”，“上”，'跑步者'，“上”)；标题（'设想')；

图中包含一个轴对象。带有标题方案的轴对象包含1219个类型的补丁，行。

展示演员的姿势和侧面。

姿势= Actorpose（情景）
提出了=2×1带有字段的结构数组:行环位置速度横摇俯仰偏航角速度
概要文件= actorProfiles(场景)
个人资料=2×1带有字段的结构数组:ActorID ClassID长度宽度高度原点偏移网格顶点网格面rcpattern RCSAzimuthAngles RCSElevationAngles
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创建一个驾驶场景，其中包含了在情景的世界坐标中指定的图8道路。将场景的世界坐标转换为自助式车辆的坐标系。

创建一个空的驾驶场景。

场景= drivingScenario;

将图8道路添加到场景。显示方案。

RoadCenters = [0 0 1 20 -20 11 20 20 1 -20 -20 1 -20 20 1 0 0 1];路边= 3;bankangle = [0 15 15 -15 -15 0];道路（情景，跑道，路宽，Bandangle）;情节（方案）

图中包含一个轴对象。axis对象包含4个类型为patch, line的对象。

在场景中添加一个自我载体。定位车辆在世界坐标(20，-20)，并以-15度偏航角定位它。

自我=演员(场景中,“ClassID”，1，'位置'，[20 -20 0]，“偏航”, -15);

图中包含一个轴对象。axis对象包含5个类型为patch, line的对象。

利用自定义车辆坐标获取道路边界路边函数。将EGO车辆指定为输入参数。

rbego1 =路线（自我）;

在鸟瞰图上显示结果。

bep = birdseyebpot;LBP = LaneBoundaryPlotter（BEP，“DisplayName的”，“路”)；PlotlaneBoundary（LBP，RBEGO1）

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个类型为line的对象。这个对象表示Road。

通过使用来获得世界坐标的道路边界路边函数。指定场景作为输入参数。

rbScenario = roadBoundaries(场景);

利用自定义车辆坐标获取道路边界driving.scenario.roadBoundariesToEgo函数。

rbego2 =驾驶.scenario.roadboundariestoego（rbscenario，自我）;

在鸟瞰图上显示道路边界。

bep = birdseyebpot;LBP = LaneBoundaryPlotter（BEP，“DisplayName的”，“道路边界”)；PlotlaneBoundary（LBP，{RBEGO2}）

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个类型为line的对象。这个对象代表道路边界。

输入参数

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驾驶场景，指定为adrivingScenario目的。

属于a的演员drivingScenario对象，指定为一个演员或者车辆目的。要创建这些对象，请使用演员和车辆函数,分别。

输出参数

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道路边界，作为单元格阵列返回。单元阵列中的每个单元包含真实值N-3-3矩阵代表场景中的道路边界，在哪里N是道路边界的数量。矩阵的每一行对应于x，y，z)道路边界顶点的坐标。

当输入参数是驱动场景时，道路坐标相对于驾驶场景的世界坐标。当输入参数是actor时，道路坐标相对于演员坐标系。

这些数字显示了道路边界的数量rbdry包含各种道路类型。

单路 - 一条道路边界 十字路口-一路界

回旋处-两条道路界线 图8 -三个道路边界

另请参阅

对象

功能

主题

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