为最可能(或平均)的操作条件定义和调优一个标称MPC控制器。有关更多信息，请参见MPC设计．

使用模拟来确定标称控制器失去鲁棒性的操作条件。有关更多信息，请参见模拟．

确定指示何时更换标称控制器的测量值(或测量值的组合)。

为新的操作条件确定一个工厂预测模型。它的输入和输出变量必须与标称情况下相同。

基于新的预测模型定义了一种新的MPC控制器。使用标称控制器设置作为起点，并在必要时测试和调整控制器设置。

如果两个控制器不足以在整个操作范围内提供鲁棒性，请考虑将范围划分为更小的区域并添加更多的控制器。或者，您可以使用自适应MPC控制器，它具有较小的内存占用。有关更多信息，请参见自适应MPC设计．

(可选)考虑为每个传统MPC控制器创建一个显式MPC控制器。显式MPC控制器比传统的(隐式)模型预测控制器需要更少的运行时计算，因此对于需要小采样时间的应用程序非常有用。有关更多信息，请参见明确的政策委员会．

在您的Simul万博1manbetxink模型中，配置多MPC控制器或多个显式MPC控制器块，并指定切换条件。

为了验证鲁棒性和无颠簸开关，使用闭环模拟在全工作范围内测试控制器。

在实践中，建议允许一段预热期，在此期间，当所有MPC控制器初始化其状态估计时，设备在同一工作点附近安全运行。这种初始化通常需要10-20个控制间隔。热身运动对运动员来说尤其重要多MPC控制器而且多个显式MPC控制器块。如果没有足够的预热期，控制器之间的切换可能会导致被操纵变量的突然变化。当电站在远离增益计划工作点的地方运行时，打开控制器也会引起突然的操纵变量变化。

如果使用自定义状态估计，所有增益调度MPC控制器必须具有相同的状态维度。这一要求隐含地限制了植物和扰动模型。