主要内容

importrobot

import el modelo de árbol de cuerpo rígido desde el archiivo URDF, texto oSimscape多体莫德罗

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Sintaxis

机器人= importrobot(文件名)
机器人= importrobot (URDFtext)
[机器人,importInfo] = importrobot(模型)
＿＿＿= importrobot (＿＿＿、名称、值)

Descripcion

比如

机器人= importrobot (文件名）我们想对URDF (robot unificado)的格式文件descripción进行详细的分析。rigidBodyTree文件名

比如

机器人= importrobot (URDFtext）对uRDF进行分析。具体来说，这是一个向量的标量。URDFtext

［机器人，importInfo) = importrobot (模型）破碎岩体的联合国Simscape™多体™Modelo y devuelve UN objeto equal e información sobre la importación en。rigidBodyTreeimportInfo在反对萨利达单独承认工会，prismáticas和革命。rigidBodyTree我们用一个重要的模型来表示unión，用restricción表示惰性变量。SimscapeMultibody Importación de modelos

＿＿＿= importrobot (＿＿＿、名称、值)比例的选择是根据实际情况而定的。名称,值用在前面。Sólo ciertos为我们提供了一份文件SimscapeMultibody莫德罗。

包括

反待办事项

活体脚本

导入URDF文件。rigidBodyTree

机器人= importrobot (“iiwa14.urdf”）
robot = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 10 Bodies: {1x10 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x10 cell} BaseName: 'world' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct'
显示(机器人)

ans = Axes (Primary) with properties: XLim: [-1.5000 1.5000] YLim: [-1.5000 1.5000] XScale: 'linear' YScale: 'linear' GridLineStyle: '-' Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150] Units: 'normalized'显示所有属性
活体脚本

URDF的具体特征向量。特征向量是descripción机器人模型的最小值。válido。

URDFtext =' < ?xml version = " 1.0 " ? > <机器人的名字=“min”> <链接name = " 10 " / > < /机器人>”；

导入机器人模型。我们的descripción反对在机器人的基础上单独使用vínculo。igidBodyTree“10”

机器人= importrobot (URDFtext)
robot = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 0 Bodies: {1x0 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x0 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x0 cell} BaseName: 'L0' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct'
活体脚本

请将输入的机器人文件归档到descripción的统一机器人文件(URDF)中，并在geometrías的可视化文件中描述。.stlCada sólido rígido tiene una geometría视觉个体规范。La función analiza el archive URDF para obtener el modelo de robot y las geometrías visuales。importrobot用función图解机器人的模型。显示一个continuación，我们可以在模型中看到对检查的组件，也可以在模型中看到对可见的组件botón。

导入一个机器人模型和URDF档案。根据我们的档案，这是对URDF的特别更正。.stlPara agregar otros archivos a sólidos rígidos individual, consult。.stladdVisual

机器人= importrobot (“iiwa14.urdf”)；

这是一个视觉机器人模型。Haga en sólidos o marcos para inspeccionarlos。Haga clic con el botón derecho del botón derecho del botón derecho del botón del programa para alterar la visibilidad de cada geometría visual。

显示(机器人);

埃斯特比如它:

活体脚本

输入机器人的一个模型™多体存在于robótica™como objeto的caja de herramientas del sistema de robótica™como objeto。rigidBodyTree

Abre el modelo Dest™De Simscape™Multibody。这是一种人形机器人的模型。

open_system (“example_smhumanoidrobot.slx”）

不重要el莫德罗。

[机器人,importInfo] = importrobot (gcs)
robot = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 21 Bodies: {1x21 cell} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {1x21 cell} BaseName: 'Base' Gravity: [0 0 -9.8066] DataFormat: 'struct'
importInfo = rigidBodyTreeImportInfo with properties: SourceModelName: 'example_smhumanoidrobot' RigidBodyTree: [1x1 RigidBodyTree] blockconverversioninfo: [1x1 struct]

大多数细节都是严肃的反对意见。rigidBodyTree

showdetails (importInfo)
-------------------- 机器人:(21)尸体Idx身体名字仿真软件源块联合仿真软件源万博1manbetx块联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------------------- ---------- ---------------------- ---------- ---------------- ---------------- 1 Body01信息| | |突出Joint01信息列表|突出转动基地(0)Body02 Body02信息(2)2| | |突出Joint02信息列表|突出转动Body01 (1) Body03 (3) 3 Body03信息| | |突出Joint03信息列表|突出转动Body02 (2) Body04 (4) 4 Body04信息| | |突出Joint04信息列表|突出转动Body03 (3) 5 Body05信息| | |突出Joint05信息列表|突出转动基地(0)Body06 (6)6 Body06信息| | |突出Joint06信息列表|突出转动Body05 (5) Body07 (7) 7 Body07信息| | |突出Joint07信息列表|突出转动Body06 (6) Body08 (8) 8 Body08信息| | |突出Joint08信息列表|突出转动Body07 (7) 9 Body09信息| | |突出Joint09信息列表|突出转动基地(0)Body10 (10) 10 Body10信息| | |突出Joint10信息列表|突出转动Body09 (9) Body11 (11) 11 Body11信息| | |突出Joint11信息列表|突出转动Body10 (10) Body12 (12) 12 Body12信息| | |突出Joint12信息列表|突出转动Body11 (11) 13 Body13信息| | |突出Joint13信息列表基础(0)|突出转动列表Body14 (14) 14 Body14信息| | |突出Joint14信息列表|突出转动Body13 (13) Body15 (15) 15 Body15信息| | |突出Joint15信息列表|突出转动Body14 (14) Body16 (16) 16 Body16信息| | |突出Joint16信息列表|突出转动Body15 (15) 17 Body17信息| |列表突出Joint17信息列表| |突出转动基地(0)Body18 (18) 18 Body18信息| | |突出Joint18信息列表|突出转动Body17 (17) Body19 (19) 19 Body19信息| | |突出Joint19信息列表|强调固定Body18 (18) Body20 20 Body20信息(20)| | |突出Joint20信息列表|强调固定Body19 (19) 21Body21 Info | List | Highlight Joint21 Info | List | Highlight fixed Base(0) --------------------

Argumentos de entrada

反待办事项

URDF档案数，具体来说是一个刻度和一个矢量。这是我们的URDF机器人档案。

比如:“robot_file.urdf”

蒂波德拿督:字符|字符串

机器人URDF，具体为特征向量的一个标量。

比如:“< ?xml version = " 1.0 " ? > <机器人的名字=“min”> <链接name = " 10 " / > < /机器人>”

蒂波德拿督:字符|字符串

SimscapeMultibody模型，具体为模型的标识符，模型向量的标量。

蒂波德拿督:双|字符|字符串

价值论证

具体的分论点。论证数是对应的值。德本站在中间。名称,值的名字价值的名字我们可以在数量上给出不同的论证，我们可以在数量上给出不同的论证。Name1, Value1,…,的家

比如:“MeshPath”{“. . / arm_meshes”、“. . / body_meshes”}
Importación de archivos URDF

反待办事项

我们可以用búsqueda相对于马拉的档案，具体来说就是一个乐谱的刻度，一个乐谱的刻度的矩阵和一个乐谱的刻度的矢量。我们可以在URDF文件上详细说明，我们可以在URDF文件上详细说明。MeshPath我们可以使用función，这是我们的URDF文件，我们可以使用它作为我们的相对规范。

蒂波德拿督:字符|字符串|细胞

Simscape多体Importacion de莫德罗

反待办事项

我们应该把它当作我们的音乐，特别是我们的音乐。模型“错误”“remove-joints”确切地说，结果与消除的结果一致。“remove-joints”机器人相反地，función产生误差。

蒂波德拿督:字符|字符串

我们可以把它转换成其他的，但不能把它转换成其他的。模型“错误”“convert-to-fixed”具体来说，我们的结果是不允许更改的。“convert-to-fixed”机器人在反对萨利达单独承认工会，prismáticas和革命。rigidBodyTree相反，如果连续不承认，则función产生误差。模型

蒂波德拿督:字符|字符串

因为我们应该消除我们的错误，特别是我们的错误。模型“错误”“删除”具体来说，结果是限制消除的。“删除”机器人相反地，如果连续地生成restricción，则生成función。模型

蒂波德拿督:字符|字符串

我们可以通过计算来消除变量的惯性，具体来说就是。模型“错误”“删除”具体来说，变量消除后的结果是多少。“删除”机器人相反，当惯性变量连续时，función产生一个误差。模型

蒂波德拿督:字符|字符串

Argumentos德公司salida

反待办事项

机器人的模式，我们不能反对。rigidBodyTree

背板

如果在URDF档案中没有具体说明，就预先确定是否建立。重力(0 0 0)SimscapeMultibody采用m/s的价格预先确定[0 0 -9.80665]2我们可以在URDF上使用。smimport

反对almacenar información de importación，我们反对。rigidBodyTreeImportInfo我们不希望看到这样的结果。模型机器人

美国将在información de importación de cada cuerpo的档案中进行统计。showdetails机器人Los vínculos para mostar la información del sólido rígido，我们在模型中通信，我们在模型中通信específicos，我们在模型中通信envían，我们在突击队中通信。

Utilice, o para obtener información清醒组件específicos en la salida o en la entrada。bodyInfobodyInfoFromBlockbodyInfoFromJoint机器人模型

Sugerencias

在机器视觉上的一个重要模型，la función busca los archivos que asignarán a cada sólido rígido utilizdo estas regas:importrobot.stl

  • La función busca en La ruta de malla sin procesar in sólido rígido specificificado desde URDF档案。Las referenccias a paquetes ROS tienen la eliminación。包:\ \ < pkg_name >

  • 这是绝对的，我们必须直接修正。

  • 我们可以比较和利用我们的指南:

    • 具体来说MeshPath

    • Carpeta实际

    • CaminoMATLAB®

    • 这是URDF的地毯

    • 在URDF的档案里有一张地毯

  • 年代

  • 在URDF的档案中，我们有一个重要的论点。MeshPath

如果马拉档案todavía没有证据，那我们就没有证据了。rigidBodyTree

Consulte也

|

特马

Introducido en R2017a

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