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angle2rod

将旋转角度转换为欧拉-罗德里格斯向量

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语法

杆= angle2rod (R1、R2、R3)
杆= angle2rod (R1、R2、R3 S)

描述

例子

杆= angle2rod (R1, R2, R3)函数转换由三个旋转角度描述的旋转，R1，R2,R3,变成一个米3 Euler-Rodrigues矩阵,杆．这个函数中使用的旋转是两个坐标系之间的被动变换。

杆= angle2rod (R1，R2，R3，年代）函数将由三个旋转角度和一个旋转序列S所描述的旋转转换为米3 Euler-Rodrigues数组,杆，其中包含米罗德里格斯向量。

例子

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从旋转角度确定罗德里格斯向量。

偏航= 0.7854;距= 0.1;滚= 0;r = angle2rod(偏航、俯仰、滚)
R = -0.0207 0.0500 0.4142

从多个旋转角度确定罗德里格斯向量。

偏航= [0.7854 0.5];节距= [0.1 0.3];滚动= [0 0.1];r = angle2rod(音高、滚、偏航“YXZ”）
R = 0.0207 0.0500 0.4142 0.0885 0.1381 0.2473

输入参数

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第一个旋转角度，以弧度为单位，从中确定欧拉-罗德里格斯向量。价值观必须是真实的。

数据类型:双|单

第二个旋转角度，以弧度为单位，以此确定欧拉-罗德里格斯向量。价值观必须是真实的。

数据类型:双|单

第三个旋转角度，以弧度为单位，以此确定欧拉-罗德里格斯向量。价值观必须是真实的。

数据类型:双|单

旋转序列。对于默认的旋转序列，ZYX股票，旋转角度顺序为:

  • R1 -z设在旋转

  • R2 -y设在旋转

  • R3 -x设在旋转

数据类型:字符|字符串

输出参数

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由旋转角度确定的欧拉-罗德里格斯向量。

算法

一个Euler-Rodrigues向量 b ⇀ 表示旋转，将旋转轴的方向余弦与旋转角度的一半正切积分如下:

b → ＝ ［ b x b y b z ］

地点:

b x ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 x ， b y ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 y ， b z ＝ 棕褐色 （ 1 2 θ ） 年代 z

是罗德里格斯参数。向量 年代 ⇀ 表示绕其进行旋转的单位向量。由于正切的关系，当旋转角度为±pi弧度或±180°时，旋转矢量是不确定的。数值可以是负数，也可以是正值。

参考文献

[1]戴,j.s欧拉-罗德里格斯公式变化，四元数共轭和内在联系机理与机械理论, 92, 144 - 152。爱思唯尔,2015年。

另请参阅

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