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getTrackPositions

返回更新的轨迹位置和位置协方差矩阵

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语法

positionSelector位置= getTrackPositions(跟踪)
(位置,positionCovariances) = getTrackPositions(跟踪、positionSelector)

描述

例子

位置= getTrackPositions (跟踪，positionSelector）返回轨道位置矩阵。每行包含跟踪对象的位置。

例子

［位置，positionCovariances) = getTrackPositions (跟踪，positionSelector）返回轨道位置矩阵。

例子

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打开生活的脚本

为三维恒定加速度运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= trackerTOMHT (“FilterInitializationFcn”, @initcaekf);

用单一检测更新跟踪器，并得到轨道输出。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0)
跟踪= objectTrack属性:TrackID: 1 BranchID: 1 SourceIndex: 0 UpdateTime: 0年龄:1状态:x1双[9]StateCovariance: [9 x9双]StateParameters: [1 x1 struct] ObjectClassID: 3 TrackLogic:“分数”TrackLogicState: [13.7102 - 13.7102] IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 IsSelfReported: 1 ObjectAttributes: [1 x1 struct]

从轨迹状态得到位置向量。

positionSelector = [1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 1 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0];position = getTrackPositions(tracks, positionSelector)
位置=1×310.0000 -20.0000 4.0000
打开生活的脚本

为三维等速运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= trackerTOMHT (“FilterInitializationFcn”, @initcvekf);

用单一检测更新跟踪器，并得到轨道输出。

检测= objectDetection (0 (10; 3; 7)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0)
跟踪= objectTrack属性:TrackID: 1 BranchID: 1 SourceIndex: 0 UpdateTime: 0年龄:1状态:x1双[6]StateCovariance: [6 x6双]StateParameters: [1 x1 struct] ObjectClassID: 3 TrackLogic:“分数”TrackLogicState: [13.7102 - 13.7102] IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 IsSelfReported: 1 ObjectAttributes: [1 x1 struct]

获取该轨迹的位置矢量和位置协方差

positionSelector = [1 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 1 0];(位置,positionCovariance) = getTrackPositions(跟踪、positionSelector)
位置=1×310.0000 3.0000 -7.0000
positionCovariance =3×31.0000 -0.0000 0 -0.0000 1.0000 -0.0000 0 -0.0000 1.0000

输入参数

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对象跟踪，指定为objectTrack对象或结构数组，该数组包含获取轨道位置信息所需的足够信息。至少，这些结构必须包含一个状态列向量场和正定的StateCovariance矩阵。有关轨道结构的示例，请参阅toStruct．

位置选择器，指定为D——- - - - - -N1和0的实值矩阵。D为跟踪器的维数。N为状态向量的大小。利用这个矩阵，该函数从状态向量中提取轨迹位置。将状态向量乘以位置选择器矩阵返回位置。相同的选择器应用于所有对象轨迹。

输出参数

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被跟踪对象在最后一次更新时间的位置，返回实值米——- - - - - -D矩阵。D表示位置元素的个数。米表示轨道数。

跟踪对象的位置协方差矩阵，返回实值D——- - - - - -D-米数组中。D表示位置元素的个数。米表示轨道数。每一个D——- - - - - -D子矩阵是轨道的位置协方差矩阵。

更多关于

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二维运动的位置选择器

显示由位置和速度组成的二维运动的位置选择矩阵。

［ 1 0 0 0 0 0 1 0 ］

三维运动的位置选择器

显示由位置和速度组成的状态下三维运动的位置选择矩阵。

［ 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ］

位置选择器三维运动与加速度

当状态由位置、速度和加速度组成时，显示三维运动的位置选择矩阵。

［ 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 ］

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

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自主系统的传感器融合与跟踪

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