主要内容

getTrackVelocities

获得更新的跟踪速度和速度的协方差矩阵

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语法

velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
(速度,velocityCovariances) = getTrackVelocities(跟踪、velocitySelector)

描述

例子

速度= getTrackVelocities (跟踪,velocitySelector)跟踪对象的返回速度。

例子

(速度,velocityCovariances)= getTrackVelocities (跟踪,velocitySelector)也返回跟踪速度协方差矩阵。

例子

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打开生活的脚本

创建一个扩展卡尔曼滤波跟踪的三维恒定加速度运动。

追踪= trackerGNN (“FilterInitializationFcn”,@initcaekf);

初始化跟踪与检测。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

添加第二个检测在稍后的时间和在一个不同的位置。

检测= objectDetection (0.1 [10.3; -20.2; 4),“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0.2);

获得的速度矢量跟踪状态。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 1 0];velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
速度=1×31.0093 - -0.6728 0
打开生活的脚本

创建一个扩展卡尔曼滤波跟踪的三维恒定加速度运动。

追踪= trackerGNN (“FilterInitializationFcn”,@initcaekf);

初始化跟踪与检测。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

添加第二个检测在稍后的时间和在一个不同的位置。

检测= objectDetection (0.1, 10.3; -20.2; 4.3,“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测,0.2);

获得的速度矢量跟踪状态。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 1 0];(速度,velocityCovariance) = getTrackVelocities(跟踪、velocitySelector)
速度=1×31.0093 -0.6728 1.0093
velocityCovariance =3×370.0685 0 0 0 0 0 0 70.0685 70.0685

输入参数

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对象跟踪,指定为数组objectTrack对象或一个结构数组,包含足够的信息来获取跟踪速度信息。至少,这些结构必须包含一个状态列向量场和一个正定StateCovariance矩阵。样本轨道结构,请参阅toStruct。

速度选择器,指定为一个D——- - - - - -N实值矩阵的1和0。D是追踪的维数。N状态向量的大小。使用这个矩阵,从状态向量函数提取跟踪速度。状态向量乘以速度选择器矩阵返回速度。相同的选择器是应用于所有对象跟踪。

输出参数

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速度跟踪对象的最后更新时间,作为一个返回1——- - - - - -D向量或一个实值米——- - - - - -D矩阵。D代表着速度元素的数量。米代表曲目的数量。

速度跟踪对象的协方差矩阵,作为实值返回D——- - - - - -D矩阵或实D——- - - - - -D——- - - - - -米数组中。D代表着速度元素的数量。米代表曲目的数量。每一个D——- - - - - -D子阵协方差矩阵是一个速度跟踪。

更多关于

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关于二维运动速度选择器

显示的速度选择矩阵二维运动状态时的位置和速度。

( 0 1 0 0 0 0 0 1 ]

关于三维运动速度选择器

显示的速度选择矩阵三维运动状态时的位置和速度。

( 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 ]

速度选择器的三维运动加速度

时显示的速度选择矩阵三维运动状态包括位置、速度和加速度。

( 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ]

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2018b

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自治系统的传感器融合和跟踪

自治系统的传感器融合和跟踪

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