激光雷达贴标机

LIDAR点云中的标签地面真理数据

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描述

这个激光雷达贴标机应用程序允许您标记点云或点云序列中的对象。该应用程序从PLY、PCAP、LAS、LAZ、ROS和PCD文件中读取点云数据。使用该应用程序，您可以：

定义感兴趣的长方体区域（ROI）标签和场景标签。使用它们以交互方式标记您的地面真理数据。
定义标签的属性，并使用它们提供有关标签的更多详细信息。
使用内置算法进行聚类，接地平面分段，自动标签和跟踪。
将标签定义，点云数据和地面真理数据保存到会话文件以供将来使用。
使用预计视图可同时在俯视图、前视图和侧视图中查看标签的选项。
使用摄像机视图用于创建和重用点云数据的自定义视图的选项。
使用自动对齐选项旋转长方体并使其最适合簇。
使用lidar.syncImageViewer.syncImageViewer类将应用程序同步到外部可视化或分析工具。
编写、导入并使用自定义自动算法进行自动标记。
使用视觉摘要评估标签自动化算法的性能。
将标签的地面真理导出为一个地老虎目的。该对象可用于系统验证和培训对象检测器。

要了解有关此应用的更多信息，请参阅开始使用激光雷达贴标机.

打开激光雷达贴标机应用程序

MATLAB^®工具条：在应用程序选项卡，在下面图像处理与计算机视觉，单击“应用”图标。
matlab命令提示符：输入Lidarlabeler..

例子

程序化使用

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`Lidarlabeler.`

Lidarlabeler.打开应用程序的新会话，使您能够标记点云中的地面实况数据。

`Lidarlabeler（Velodynelidarfilename，DeviceModel，CalibrationFile）`

Lidarlabeler（Velodynelidarfilename，DeviceModel，CalibrationFile）打开应用程序并加载velodyneLidarFileName.

`Lidarlabeler（Ptcloudseqfolder）`

Lidarlabeler（Ptcloudseqfolder）打开应用程序并从文件夹中加载点云序列ptcloudseq文件夹哪里ptcloudseq文件夹是指定包含点云文件的文件夹的字符串标量或字符向量。点云文件必须具有受支持的扩展名万博1manbetxPCFormats.，并按照返回的顺序加载迪尔功能。

`lidarLabeler（lasSeqFolder）`

lidarLabeler（lasSeqFolder）打开应用程序并从文件夹加载LAS序列Lasseqfolder.哪里Lasseqfolder.是指定文件夹的字符串标量或字符矢量包含LAS文件。LAS文件必须具有支持的扩展万博1manbetx拉斯格拉斯特，并按照返回的顺序加载迪尔功能。

`Lidarlabeler（___，'SyncImageViewerTargetHandle'，syncImageViewer）`

Lidarlabeler（___，'SyncImageViewerTargetHandle'，syncImageViewer）打开应用程序并加载这两个组件：

点云信号，使用先前语法使用任何输入参数组合指定。
与指定点云信号时断的外部视频或图像序列显示工具。

这个SyncimageViewer.输入是一个句柄lidar.syncImageViewer.syncImageViewer实现外部工具的类。

例如，此代码使用点云信号和同步视频可视化工具打开应用程序。

sourcename = fullfile（toolboxdir（“激光雷达”），“利达达达”,“lcc”,...“HDL64”,“点云”); lidarLabeler（源名称，“SyncImageViewerTargetHandle”，@ syncimagedisplay）

`lidarLabeler（sessionFile）`

lidarLabeler（sessionFile）打开应用程序并加载已保存的应用程序会话sessionfile..这个sessionfile.输入包含MAT文件的路径和文件名。垫子锉sessionfile.指向包含已保存会话的。

限制

标签不支持子标签。万博1manbetx
“标签摘要”窗口不支持子标签。万博1manbetx

ROI标签	描述	例子
`长方体`	在对象周围绘制立方体投资回报标签。

提示

使用lidar.syncImageViewer.syncImageViewer类创建用于查看与点云数据对应的图像的工具。
删除接地平面以清楚地查看创建的对象标签。
绘制长方体后，使用“旋转”、“平移”、“展开”和“收缩”选项编辑长方体。
使用摄像机视图选项保存当前角度和方向的数据视图。
为避免使用新标签重新标记实际真理，请在开始标记您的地面真理之前组织您要使用的标签方案。
您可以复制并粘贴在相同类型的信号之间的标签。

算法

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您可以使用标签自动算法加快应用程序内的标签速度。要创建自己的标签自动算法以在应用程序内使用，请参阅创建标签自动化算法.您还可以按照以下步骤使用其中一个内置算法：

导入要添加标签的数据，并至少创建一个标签定义。
在App ToolStrip上，单击选择算法并选择一个内置自动化算法。
点击自动化，然后按照自动化窗口的右窗格中的自动化说明进行操作。

激光雷达目标跟踪器

通过点云框架跟踪对象。要使用此算法，您必须在您要跟踪的对象上绘制一间Cuboid ROI。您还可以绘制多个长方体乐轭以跟踪多个标签。运行算法提供您可以接受或拒绝的标签的跟踪数据。您也可以撤消运行并再次执行它。

选择时，在应用程序上显示步骤步骤激光雷达目标跟踪器算法。

点云时间内插器

通过在时间间隔横跨时间间隔内插入ROI位置来估算点云帧之间的长方体rois。要使用此算法，必须在至少两个帧上绘制长方体ROI：在间隔开头和间隔末尾的一个。插值算法估计并在中间帧中绘制ROI。

考虑一个具有10帧的点云序列。第一帧有一个以[5,5,0]为中心的长方体ROI。第10帧有一个以[25,25,0]为中心的长方体ROI。在每一帧，该算法将ROI在图像中移动2个点x- 重定向，2分Y-方向，以及方向上的0点Z-方向。因此，该算法在第二帧中将ROI集中在[7,7,0]，在第三帧将ROI集中在[9,9,0]，以此类推，直到在第二帧到最后一帧将ROI集中在[23,23,0]。