开始使用激光雷达贴标签机
的激光雷达贴标签机应用程序使您能够交互式地标签地面实况数据点云或一个点云序列并生成相应的地面实况数据。
这个例子演示了的功能激光雷达贴标签机应用在激光雷达地面实况数据标签工作流。
激光雷达数据加载标签
使用激光雷达贴标签机应用交互式地标签点云文件和点云序列文件。
打开激光雷达贴标签机应用
打开激光雷达贴标签机应用MATLAB®命令提示符,输入这个命令。
lidarLabeler
应用程序打开一个空会话。
或者,您可以打开的应用程序应用程序选项卡,在图像处理和计算机视觉。
从数据源装载信号
的激光雷达贴标签机应用程序使您能够从多种类型的数据加载信号来源。在应用中,数据源是一个文件或文件夹包含一个或多个信号标签。使用这个过程来加载的数据点云序列。
在应用程序将来发布,点击进口>添加点云。的选择的点云窗口打开的源类型参数已经设置为
点云序列。
在文件夹名称参数,浏览文件夹,其中包含序列的点云数据(PCD)文件,并单击你想负载选择文件夹。
如果你有一个变量的时间戳MATLAB工作区,设置时间戳参数
从工作空间,在从工作区进口窗口中,选择变量并单击好吧。否则,将它设置为使用默认。
在选择的点云窗口中,单击好吧。点云序列加载到应用程序。
创建标签和属性
点云数据加载到之后激光雷达贴标签机应用程序,创建标签定义和属性。标签定义包含关于标签的信息,你想点注释。您可以创建标签交互式地定义在应用程序或编程方式使用labelDefinitionCreatorLidar对象。
创建一个ROI标签定义
一个ROI标签是一个标签,对应于感兴趣的一个区域(ROI)。
在ROI标签选项卡在左窗格中,单击标签。
创建一个
长方体标签和标签提供一个名称。
从
集团列表中,选择新组和为集团提供一个名称。添加标签组是可选的。指定的组名称出现在ROI标签选项卡指定的标签名称。
关于这些标签的更多细节,请参阅ROI的标签和属性。
创建一个ROI属性
一个ROI属性指定额外的信息关于一个ROI标签。您可以定义ROI这些类型的属性。
数值——指定一个数字标量属性,如门的数量标记车辆。字符串——指定一个字符串标量属性,如汽车的颜色。逻辑——指定一个逻辑真或假的属性,如车辆是否在运动。列表——指定一个下拉列表属性预先定义的字符串,如车辆的制造或模型。
使用这个过程来创建一个属性。
在ROI标签选项卡在左窗格中,选择一个标签,然后单击属性。
提供一个名称属性名称盒子。选择属性类型并单击好吧。
关于这些属性的更多细节,请参阅ROI的标签和属性。
创建一个场景标签定义
一个现场标签定义在一个场景的额外信息。使用标签来描述场景条件,如照明和天气,或事件,如车道变化。
使用这个过程来创建一个场景标签定义。
选择现场标签选项卡并单击左窗格的应用标签定义新的场景。
在定义新场景标签窗口中提供的名称标签。
选择一个颜色的标签。
从
集团列表中,选择新组和为集团提供一个名称。添加标签组是可选的。的现场标签窗格显示现场标签定义。
标签使用自动化点云
你可以使用一个自动化算法自动标签数据通过使用一个包含算法或通过创建和导入一个定制的自动化算法。为更多的细节在创建一个自定义自动化算法,明白了为标签创建自动化算法。这个应用程序包括激光雷达目标跟踪和点云时间插入器标签自动化算法。
使用这个过程标签点云数据使用一个自动化算法。
将数据装载到应用程序,并创建一个ROI标签定义。
在标签标签的应用程序将来发布的自动贴标部分中,点击选择算法。
选择一个算法自动化。
点击自动化然后按照自动化程序的指令在右窗格中。
查看和调整标签
一旦您创建了标签为你的点云数据,应用程序提供了选项查看、调整,比较你的点云数据和标签。
投影视图
在激光雷达标签的应用程序将来发布,点击投影视图查看选中的标签在前视图,俯视图,同时侧视。使用这些视图来手动调整你的标签的准确性。
启用自动对齐选择适合的长方体标签数据和对象的标签的方向一致。这张照片显示标签有和没有的区别自动对齐选择启用。
| 标签没有自动对齐选项 | 的标签自动对齐选项 |
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相机视图
使用相机视图选择保存和点云数据的自定义视图重用。你可以旋转,平移,缩放视图,然后保存视图点击相机视图并选择保存相机视图。指定的名称并单击视图好吧。你可以返回到保存在任何时候通过点击视图相机视图并选择从下拉列表中保存的视图。
ROI视图
您可以定义并查看感兴趣的区域(ROI)点云使用ROI视图,然后选择选择投资回报率。
应用程序打开调整ROI的限制对话框,其中包含ROI的参数。
指定x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合限制的ROI,拖动滑块对应的最小和最大价值。或者,您可以输入新的最大或最小值在相应的文本框。您还可以调整显示点的点云使用点的大小参数。使用这个改进稀疏的点云的可视化通过增加他们的观点的大小。如果你想回到点云的完整视图,点击ROI视图并选择全视图。
同步图像查看器
外部工具连接到应用程序显示时间同步图像作为参考,同时标注。看到lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类。下面的例子展示了如何连接外部的图像显示激光雷达贴标签机。
激光雷达贴标签机连接图像显示
连接一个图像显示工具激光雷达贴标签机应用。使用应用程序和工具来显示同步激光雷达和图像数据。
指定名称的激光雷达数据加载到应用程序。
sourceName = fullfile (“lidarSequence”);
连接视频显示程序,显示同步数据。
lidarLabeler (sourceName“SyncImageViewerTargetHandle”,@helperSyncImageDisplay);
出口标签
在标签应用将来发布的选项卡,选择出口标签>工作区。在出口到工作区窗口中,保留默认出口变量名,gTruth,然后单击好吧。软件出口groundTruthLidargTruthMATLAB的工作区。这个对象包含地面真理激光雷达捕捉标签数据的应用程序会话。
的属性groundTruthLidar对象,gTruth包含信号数据源信息,标签定义和标签的相关应用程序会话。显示的信息对象和它的每个属性使用这些命令。
gTruth——显示的属性groundTruthLidar对象。gTruth.DataSource——显示信息的点云数据来源。gTruth.LabelDefinitions——显示信息标签的表定义。gTruth.LabelData——显示ROI和现场标签数据。
