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lidarParameters

激光雷达传感器参数

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描述

一个lidarParameters对象存储激光雷达传感器的参数。方法将无组织点云转换为有组织点云pcorganize函数时，必须指定这些传感器参数。有关更多信息，请参见激光雷达传感器参数．

创建

语法

params = lidarParameters(sensorName,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV,horizontalResolution)
params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = lidarParameters(___, HorizontalFoV = HorizontalFoV)

描述

例子

参数个数= lidarParameters (sensorName，horizontalResolution）返回指定传感器的传感器参数sensorName作为一个lidarParameters对象。horizontalResolution指定了HorizontalResolution财产。使用此语法加载受支持传感器的参数。万博1manbetx看到万博1manbetx支持传感器．

例子

参数个数= lidarParameters (verticalResolution，verticalFoV，horizontalResolution）存储均匀光束配置激光雷达传感器的参数。的verticalResolution，verticalFoV,horizontalResolution参数设置VerticalResolution，VerticalFoV,HorizontalResolution属性,分别。

例子

参数个数= lidarParameters (verticalBeamAngles，horizontalResolution）存储梯度光束配置激光雷达传感器的参数。的verticalBeamAngles而且horizontalResolution参数设置VerticalBeamAngles而且HorizontalResolution属性,分别。

参数个数= lidarParameters (___HorizontalFoV =horizontalFoV）指定水平视场HorizontalFoV除了来自以前语法的输入参数的任何组合外，还由传感器覆盖。

输入参数

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受支持传感器的名称，万博1manbetx指定为字符向量或字符串标量。使用此参数加载受支持传感器的参数。万博1manbetx看到万博1manbetx支持传感器．

水平方向上的通道数，指定为正整数。典型值包括512和1024。

垂直方向上的通道数，指定为正整数。典型值为32和64。

激光雷达传感器的垂直视场，指定为两元向量。

每个垂直通道的角位置，指定为N-element vector，单位为度。N是verticalResolution传感器的。

属性

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此属性是只读的。

水平方向上的通道数，存储为正整数。

此属性是只读的。

激光雷达传感器的水平视场，存储为正标量，以度为单位。

垂直方向上的通道数，存储为正整数。

激光雷达传感器的垂直视场，存储为两元向量，以度为单位。

激光雷达传感器的水平角分辨率，存储为正标量，以度为单位。

每个水平通道的角度位置，存储为米-element vector，单位为度。米是HorizontalResolution传感器的。

每个垂直通道的角位置，存储为N-element vector，单位为度。N是VerticalResolution传感器的。

例子

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打开实时脚本

将点云数据加载到工作区中。

文件名= fullfile(toolboxdir(“激光雷达”)，“lidardata”，“低成本航空”，“HDL64”，.．.“pointCloud”，“0001.纤毛运动”）;ptCloudUnorg = pcread(文件名);

指定激光雷达传感器的水平分辨率。

horizontalResolution = 1024;

创建一个lidarParameters对象，该对象表示HDL64E具有指定的传感器horizontalResolution．

params = lidarParameters(“HDL64E”, horizontalResolution);

将无组织的点云转换为有组织的点云。

ptCloudOrg = pcororganize (ptCloudUnorg,params);

显示输入点云的尺寸。

大小(ptCloudUnorg.Location)
ans =1×237879年3

显示转换后的点云的大小。pointCloud对象存储有组织的点云为米——- - - - - -N-by-3数组，而它们存储无组织的点云为米3矩阵

大小(ptCloudOrg.Location)
ans =1×364 1024 3
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定义激光雷达传感器参数。

verticalFoV = [2 -24.69];verticalResolution = 32;horizontalResolution = 512;

定义一个lidarParmaters对象。

params = lidarParameters(verticalResolution,verticalFoV，.．.horizontalResolution)
params = lidarParameters with properties: HorizontalResolution: 512 VerticalResolution: 32 VerticalFoV: [2 -24.6900] VerticalBeamAngles:[2 1.1390 0.2781 -0.5829 -1.4439 -2.3048…] HorizontalFoV: 360 HorizontalAngResolution: 0.7045 HorizontalBeamAngles:[0 0.7045 1.4090 2.1135 2.8180 3.5225…］
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定义传感器的垂直光束角度。请参考传感器的数据手册来查找光束角度。要了解有关光束配置的更多信息，请参见激光雷达传感器参数．

verticalBeamAngles = [15.0000 3.0000 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 ..．.-1.1667 -1.8333 -2.5000 -3.1667 -3.8333 -4.5000.．.-5.1667 -5.8333 -9.0000 -13.0000];

定义传感器的水平分辨率。

horizontalResolution = 512;

定义一个lidarParmaters对象。

params = lidarParameters(verticalBeamAngles,horizontalResolution)
params = lidarParameters with properties: HorizontalResolution: 512 VerticalResolution: 16 VerticalFoV: [15 -13] VerticalBeamAngles:[15 3 1.5000 0.8333 0.1667 -0.5000 -1.1667…] HorizontalFoV: 360 HorizontalAngResolution: 0.7045 HorizontalBeamAngles:[0 0.7045 1.4090 2.1135 2.8180 3.5225…］

版本历史

R2021b中引入

另请参阅

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