pcorganize

三维点云转换成有组织的点云

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语法

ptCloudOut = pcorganize (ptCloudIn params)

ptCloudOut= pcorganize (ptCloudIn,参数个数)将三维点云,ptCloudIn一个有组织的点云,ptCloutOut使用传感器的参数,参数个数。

打开生活的脚本

点云数据装载到工作区。

文件名= fullfile (toolboxdir (“激光雷达”),“lidardata”,“低成本航空”,“HDL64”,…“pointCloud”,“0001.纤毛运动”);ptCloudUnorg = pcread(文件名);

指定的水平分辨率激光雷达传感器。

horizontalResolution = 1024;

创建一个lidarParameters对象,该对象代表了一个HDL64E传感器与指定的horizontalResolution。

params = lidarParameters (“HDL64E”,horizontalResolution);

散乱点云转换为一个有组织的点云。

ptCloudUnorg ptCloudOrg = pcorganize (params);

显示的尺寸输入点云。

大小(ptCloudUnorg.Location)

ans =1×237879年3

显示转换后的点云的大小。pointCloud对象存储组织点云米——- - - - - -N3数组,而他们存储无组织的点云米3矩阵

大小(ptCloudOrg.Location)

ans =1×364 1024 3

输入点云数据,指定为一个pointCloud对象。

激光雷达传感器参数,指定为一个lidarParameters对象。关于激光雷达传感器参数的更多信息,请参阅激光雷达传感器参数。

有组织的点云数据,作为一个返回pointCloud对象。

介绍了R2021b