rangeSensor

模拟距离-方位传感器读数

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描述

的rangeSensorSystem object™是一个距离方位传感器，能够根据给定的传感器姿态和占用图输出距离和角度测量值。距离方位读数是基于占用地图上的障碍物。

使用下面的对象来模拟距离方位传感器:

创建rangeSensor对象，并设置其属性。
使用参数调用对象，就像调用函数一样。

要了解更多关于System对象如何工作的信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

rbsensor = rangeSensor

rbsensor = rangeSensor(名称、值)

描述

例子

rbsensor= rangeSensor返回一个rangeSensor系统对象,rbsensor．该传感器能够根据传感器的姿态和占用图输出距离和角度测量值。

rbsensor= rangeSensor (名称,值）使用一个或多个名称-值对设置传感器的属性。未指定的属性具有默认值。将每个属性名用引号括起来。

属性

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除非另有说明，属性是nontunable，这意味着您不能在调用对象之后更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放函数打开它们。

如果一个属性是可调，您可以随时更改它的值。

有关更改属性值的更多信息，请参见在MATLAB中使用系统对象进行系统设计．

`范围`- - - - - -最小和最大可探测范围
`20 [0]`(默认)|1 × 2正实值向量

最小和最大可检测范围，指定为1乘2的正实值向量。单位是米。

例子:15 [1]

可调:是的

数据类型:单|双

`HorizontalAngle`- - - - - -最小和最大水平探测角度
`(π-π)`(默认)|1×2实值向量

最小和最大水平探测角，指定为1 × 2实值向量。单位是弧度。

例子:(-π/ 3π/ 3)

数据类型:单|双

`HorizontalAngleResolution`- - - - - -水平角度读数的分辨率
`0.0244`(默认)|积极的标量

水平角度读数的分辨率，指定为正标量。分辨率定义了两个连续传感器读数之间的角度间隔。单位是弧度。

例子:０．０１

数据类型:单|双

`RangeNoise`- - - - - -距离噪声的标准偏差
`0`(默认)|积极的标量

距离噪声的标准偏差，指定为正标量。距离噪声被建模为具有指定标准偏差的零均值白噪声过程。单位是米。

例子:０．０１

可调:是的

数据类型:单|双

`HorizontalAngleNoise`- - - - - -水平角噪声的标准偏差
`0`(默认)|积极的标量

水平角噪声的标准偏差，指定为一个正标量。距离噪声被建模为具有指定标准偏差的零均值白噪声过程。单位是弧度。

例子:０．０１

可调:是的

数据类型:单|双

`NumReadings`- - - - - -输出读数数
`258`(默认)|正整数

此属性是只读的。

传感器每个姿态的输出读数数，指定为正整数。这个属性取决于HorizonalAngle和HorizontalAngleResolution属性。

数据类型:单|双

使用

语法

(范围、角度)= rbsensor(姿势,地图)

描述

［范围，角) = rbsensor (构成，地图）返回二维姿态信息和地面真实地图上的距离和角度读数。

输入参数

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`构成`- - - - - -传感器在地图上的姿态
N3实值矩阵

2-D图中传感器的姿态，指定为N实值矩阵，其中N为模拟传感器的姿态数。矩阵的每一行对应传感器的一个位姿，其顺序为[x，y，θ］．x和y表示传感器在地图框架中的位置。的单位x和y在米。θ传感器的方向角是否相对于正面x-地图框架的方向。的单位θ弧度。

`地图`- - - - - -真实的地图
`occupancyMap`对象|`binaryOccupancyMap`对象

地面真实地图，指定为occupancyMap(导航工具箱)或者一个binaryOccupancyMap(导航工具箱)对象。为occupancyMap在输入时，距离方位传感器认为单元被占用，如果单元的占用概率大于指定的值，则返回一个距离读数OccupiedThreshold(导航工具箱)占用地图的性质。

输出参数

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`范围`——阅读范围
R——- - - - - -N实值矩阵

量程读数，指定为R——- - - - - -N实值矩阵。N是传感器模拟的姿态数，和R为传感器的每个姿态的传感器读数数。R是相同的价值NumReadings财产。

`角`——角读数
R1实值向量

角度读数，指定为R1实值向量。R为传感器的每个姿态的传感器读数数。R是相同的价值NumReadings财产。

对象的功能

要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放名为system的对象的系统资源obj，使用下面的语法:

发行版(obj)

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所有系统对象都是通用的

`一步`	运行系统对象算法
`克隆`	创建重复的系统对象

例子

全部折叠

获取距离和方位读数

打开生活的脚本

创建一个距离方位传感器。

rbsensor = rangeSensor;

指定传感器的姿态和地面真实地图。

true = [0 0 pi/4];trueMap = binaryOccupancyMap(眼(10));

生成传感器读数。

[范围，角度]= rbsensor(truePose, trueMap);

使用以下方法可视化结果lidarScan．

scan = lidarScan(范围，角度);图绘制(扫描)

图中包含一个轴对象。标题为LiDAR Scan的轴对象包含一个类型为line的对象。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

看到系统对象在MATLAB代码生成(MATLAB编码器)．

另请参阅

occupancyMap(导航工具箱)|binaryOccupancyMap(导航工具箱)|lidarScan

介绍了R2020b

激光雷达工具箱文档

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rangeSensor

描述

创建

语法

描述

属性

范围- - - - - -最小和最大可探测范围20 [0](默认)|1 × 2正实值向量

HorizontalAngle- - - - - -最小和最大水平探测角度(π-π)(默认)|1×2实值向量

HorizontalAngleResolution- - - - - -水平角度读数的分辨率0.0244(默认)|积极的标量

RangeNoise- - - - - -距离噪声的标准偏差0(默认)|积极的标量

HorizontalAngleNoise- - - - - -水平角噪声的标准偏差0(默认)|积极的标量

NumReadings- - - - - -输出读数数258(默认)|正整数

使用

语法

描述

输入参数

构成- - - - - -传感器在地图上的姿态N3实值矩阵

地图- - - - - -真实的地图occupancyMap对象|binaryOccupancyMap对象

输出参数

范围——阅读范围R——- - - - - -N实值矩阵

角——角读数R1实值向量

对象的功能

所有系统对象都是通用的

例子

获取距离和方位读数

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

激光雷达工具箱文档

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`范围`- - - - - -最小和最大可探测范围
`20 [0]`(默认)|1 × 2正实值向量

`HorizontalAngle`- - - - - -最小和最大水平探测角度
`(π-π)`(默认)|1×2实值向量

`HorizontalAngleResolution`- - - - - -水平角度读数的分辨率
`0.0244`(默认)|积极的标量

`RangeNoise`- - - - - -距离噪声的标准偏差
`0`(默认)|积极的标量

`HorizontalAngleNoise`- - - - - -水平角噪声的标准偏差
`0`(默认)|积极的标量

`NumReadings`- - - - - -输出读数数
`258`(默认)|正整数

`构成`- - - - - -传感器在地图上的姿态
N3实值矩阵

`地图`- - - - - -真实的地图
`occupancyMap`对象|`binaryOccupancyMap`对象

`范围`——阅读范围
R——- - - - - -N实值矩阵

`角`——角读数
R1实值向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。