主要内容

generatePlotParameters

参数plotSection

折叠所有页面

语法

plotParams = generatePlotParameters (EMPCobj)

描述

例子

plotParams= generatePlotParameters (EMPCobj）为显式MPC控制器的显式MPC控制律的二维分段图创建参数结构，EMPCobj．属性设置此结构的字段并使用它生成图plotSection命令。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

定义一个双积分器对象模型，并为该对象建立一个传统的隐式MPC控制器。约束受操纵变量的绝对值小于1．

Plant = tf(1，[1 0 0]);MPCobj = mpc(3)植物,0.1,10日;
- - - >“权重。mpc对象的操纵变量属性为空。假设默认的0.00000。- - - >“权重。mpc对象的操控变量率属性为空。假设默认的0.10000。- - - >“权重。mpc对象的属性为空。假设默认的1.00000。
MPCobj。MV =结构(“最小值”, 1“马克斯”1);

定义用于生成显式MPC控制器的参数边界。

范围= generateExplicitRange (MPCobj);
- - - >转换”模型。将“mpc”对象的“属性”放入状态空间。——>模型转换为离散时间。假设对测量的输出通道#1没有增加任何干扰。——>”模式。mpc对象的Noise属性为空。假设每个测量输出通道上都有白噪声。
range.State.Min (:) = (-10; -10);range.State.Max (:) = (10; 10);range.Reference.Min (,) = 2;range.Reference.Max (,) = 2;range.ManipulatedVariable.Min (,) = -1.1;range.ManipulatedVariable.Max (,) = 1.1;

创建一个显式MPC控制器。

EMPCobj = generateExplicitMPC (MPCobj、范围);
已发现/未勘探区域:19/ 0

创建一个默认绘图参数结构，它指定所有控制器参数都固定在标称值上用于绘图。

plotParams = generatePlotParameters (EMPCobj);

允许在创建图形时改变控制器状态。

plotParams.State.Index = [];plotParams.State.Value = [];

将被操纵的变量和参考信号固定为0策划。

plotParams.ManipulatedVariable.Index (1) = 1;plotParams.ManipulatedVariable.Value (1) = 0;plotParams.Reference.Index (1) = 1;plotParams.Reference.Value (1) = 0;

生成显式MPC控制器的二维剖面图。

plotSection (EMPCobj plotParams)

图PiecewiseAffineSectionPlot包含一个轴。标题为显式MPC多面体分区二维图的坐标轴包含19个patch类型的对象。

ans = Figure (1: PiecewiseAffineSectionPlot) with properties: Number: 1 Name: 'PiecewiseAffineSectionPlot' Color: [1 1 1] Position: [348 480 583 437] Units: 'pixels'显示所有属性

输入参数

全部折叠

显式MPC控制器，您希望为其创建一个二维分段图，指定为显式MPC控制器对象。使用generateExplicitMPC创建显式MPC控制器。

输出参数

全部折叠

显式MPC控制律分段图的参数，作为结构返回。

所返回的generatePlotParameters,plotParams结构命令将控制律的所有参数固定在其标称值上。要得到想要的图形，消除指数和价值这两个参数的项构成了绘图轴，并根据需要修改固定值。然后,使用plotSection命令显示显式控制律的PWA区域的二维剖面图，其余自由参数为x和y轴。

plot-parameters结构的字段如下所示。

固定控制器状态，指定为具有指数字段和一个价值字段。这个领域plotParams.State.Index是否有一个包含控制器状态索引的向量来修复绘图plotParams.State.Value包含相应的常量状态值。

修改默认值plotParams。状态以生成所需的绘图。看到为显式控制律二维图指定固定参数．

固定的参考信号值，指定为具有指数字段和一个价值字段。这个领域plotParams.Reference.Index是一个包含参考信号的索引的矢量，以确定绘图，和plotParams.Reference.Value包含相应的常数参考信号值。

修改默认值plotParams。参考以生成所需的绘图。看到为显式控制律二维图指定固定参数．

固定测量的扰动值，指定为具有指数字段和一个价值字段。这个领域plotParams.MeasuredDisturbance.Index是否有一个包含测量扰动指标的向量来固定这个图，并且plotParams.MeasuredDisturbance.Value包含相应的恒定测量扰动值。

修改默认值plotParams。MeasuredDisturbance以生成所需的绘图。看到为显式控制律二维图指定固定参数．

固定的操纵变量值，指定为具有指数字段和一个价值字段。这个领域plotParams.ManipulatedVariable.Index是一个包含被操纵的变量的索引的向量来修复这个图吗plotParams.ManipulatedVariable.Value包含相应的常量操纵变量值。

修改默认值plotParams。ManipulatedVariable以生成所需的绘图。看到为显式控制律二维图指定固定参数．

另请参阅

|

介绍了R2014b

模型预测控制工具箱文档

万博1manbetx

用Simulink实现自适应巡航控制器万博1manbetx

用Simulink实现自适应巡航控制器万博1manbetx

下载技术论文