作为一个粗略的指导方针，设置T<年代ub>年代在所需的最小闭环响应时间的10%到25%之间。

运行至少一个仿真，看看未测干扰抑制是否显著改善时T<年代ub>年代是减半。如果是的话，考虑一下复习T<年代ub>年代．

对于过程控制,T<年代ub>年代>> 1s是常见的，特别是当MPC监督低一级的单环控制器。其他应用，如汽车或航空航天，可能需要T<年代ub>年代< 1 s。如果实时求解QP所需的时间超过了期望的控制区间，则考虑明确的政策委员会选择。

对于有时滞的工厂，建模时滞所需的状态变量的数目与T<年代ub>年代．

对于开环不稳定电站，如果p＊T<年代ub>年代如果太大，那么在这段时间内，设备阶跃响应将变为无穷大，MPC计算所需的关键参数将变为未定义，从而产生错误信息。

推荐的做法是选择p在控制器设计的早期，然后保持它不变，同时调整其他控制器设置，如成本函数权值。换句话说，不要使用p控制器调谐的调整。相反，它的价值p应该使控制人在内部是稳定的，并及早预见到违反约束的情况，以便采取纠正措施。

若期望的闭环响应时间为T控制区间是T<年代ub>年代,试着p这样T≈pT<年代ub>年代．

工厂延迟对可能的闭环响应时间施加一个下界。选择p相应的行动。若要检查是否违反此条件，请使用审查命令。

推荐的做法是增加p直到进一步的增加对性能的影响很小。如果电站是开环不稳定的，最大p是使被控对象的开环阶跃响应变为无穷大所需的控制区间数。p> 50很少需要，除非T<年代ub>年代太小了。

植株特点不宜与小株结合p可以产生一个内部不稳定的控制器。若要检查此条件，请使用审查命令,并增加p如果可能的话。如果p已经很大了，考虑以下几点:

小米意味着在每个控制区间求解的QP中需要计算的变量更少，这促进了更快的计算。

如果工厂包括延误，米<p是至关重要的。否则，一些MV的移动可能不会影响预测界结束前的任何植株输出，从而导致奇异QP Hessian矩阵。若要检查是否违反此条件，请使用审查命令。

小米促进(但不保证)一个内部稳定的控制器。