在运行时更新约束- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

在运行时更新约束

为了补偿运行条件的变化，您可以在运行时更新工厂输入和输出的约束。您可以更新饱和限制的输入和输出信号，以及线性混合输入/输出约束。

运行时约束更新支持代码生成。万博1manbetx

在运行时更新输入和输出信号的边界

您可以在运行时更新植物输入和输出信号的边界。要做到这一点，首先在设计MPC控制器时定义初始信号边界。有关更多信息，请参见指定的约束．如果未指定给定信号的初始界限，则无法在运行时约束该信号。

要在命令行模拟期间更新信号边界，在每个控制间隔中，设置mpcmoveopt对象在调用之前mpcmove，mpcmoveAdaptive,或mpcmovemultiple．更新:

操纵可变下限和上限，设置MVMIN.和MVMax属性,分别。
输出变量下限和上限，设置OutputMin和outputmax.属性,分别。

您还可以在Simulink中在运行时更新输入和输出边界万博1manbetx^®为了MPC控制器，自适应MPC控制器，和多个MPC控制器块。下表列出了界限，其关联的块端口和块参数，以选择启用端口。

界限	端口名称	块参数
被操纵变量的下限	`um`	较低的MV限制
操纵变量的上界	`umax`	上层MV限制
输出变量的下界	`ymin`	低OV限制
输出变量的上界	`ymax`	上ov限制

将信号连接到这些指定每个变量边界的运行时值的端口。如果有多个操纵变量或输出变量，将矢量信号连接到相应的端口。例如，如果有三个输出变量，将一个三元素向量信号连接到ymin和ymax港口。如果一个变量在控制器对象中是不受约束的，那么连接的信号值将被忽略。

提示

对于任何你设置的约束负要么INF.，无论是在整个预测视界(均匀)还是在单个预测视界步长(时变)，相应的变量在运行时保持不受约束;也就是说，您不能修改它。

然而，您可以保持变量不受约束，以避免扭曲离线控制器设计，同时保持在线添加约束的能力。为此，在创建控制器时将绑定设置为一个较大的值。不要使用realmax.作为大值，因为这样做会在运行时导致数值问题。然后，您可以在运行时修改约束。

如果在控制器对象中定义时变的约束，则将新界限应用于预测视界中的第一个有限值。所有后续的预测地平线值都适用于在预测地平线上保持相同的轮廓;也就是说，它们的数量相同。

例如，看到在运行时改变输入和输出边界．

在运行时更新混合输入/输出约束

您可以在运行时更新混合输入/输出约束。有关这些约束的更多信息，请参见输入与输出线性组合的约束．增益计划MPC控制器不支持此功能。万博1manbetx

你可以在你的模拟过程中更新以下约束矩阵:

E- 操纵变量约束常数
F-受控输出约束常数
G-混合输入/输出约束常数
年代-测量的扰动约束常数

为此，首先使用初始约束定义初始约束setConstraint.命令。您无法在运行时添加其他约束。

要在命令行模拟期间更新混合输入/输出约束，在每个控制间隔中设置CustomConstraint财产的财产mpcmoveopt对象在调用之前mpcmove要么mpcmoveAdaptive．指定CustomConstraint作为一种结构E，F，G，和年代字段。将每个字段指定为具有尺寸与使用的初始约束阵列匹配的阵列setConstraint.．

要在Simulink仿真中更新混合输入/输出约束，请选择万博1manbetx自定义约束你的参数MPC控制器要么自适应MPC控制器块。这样做增加了E，F，G，和年代输入端口到块。这年代仅当您的控制器具有测量的干扰时，才会添加输入端口。

将矩阵信号连接到指定每个数组的运行时值的这些端口。如果你定义E，F，G,或年代在MPC控制器中，您必须将信号连接到相应的输入端口，并且该信号必须具有与控制器中指定的数组具有相同的尺寸。如果在控制器对象中未定义数组，请使用具有正确尺寸的零矩阵。

有关更新自适应MPC控制器的混合输入/输出约束的示例，请参阅基于自适应模型预测控制的避障．

另请参阅

mpcmove|mpcmoveAdaptive|mpcmoveexplict.|setConstraint.