多个MPC控制器
模拟多个隐式MPC控制器之间的切换
- 库:
模型预测控制工具箱
描述
在每个控制瞬间多个MPC控制器块接收电流被测对象输出、参考和被测对象干扰(如果有)。此外，它还接收到选择的开关信号活跃的控制器从一个候选MPC控制器的列表设计在不同的操作点的范围内。然后，主动控制器求解一个二次规划来确定当前输入信号的最优被控变量。
的多个MPC控制器当操作条件发生变化时，Block可使您实现更好的控制。使用可用的度量，您可以在运行时检测当前操作区域，并通过转变输入端口。针对不同工作区域的切换控制器是利用线性控制技术解决非线性控制问题的一种常用方法。
为了提高效率，非活动控制器不会计算最佳控制移动。然而，为了在控制器之间提供无闷波，非活动控制器继续执行状态估计。
的多个MPC控制器块中缺少几个可选的特性MPC控制器块,如下:
这两个多个MPC控制器块和自适应MPC控制器块使您的控制系统在运行时适应不断变化的操作条件。下表列出了使用每个块的优点。
| 块 | 自适应MPC控制器 | 多个MPC控制器 |
|---|---|---|
| 适应的方法 | 在操作条件更改时更新单个控制器的预测模型 | 为不同的操作区域设计的多个控制器之间的切换 |
| 优点 |
|
|
港口
输入
裁判-模型输出参考值
行向量|矩阵
工厂输出参考值，指定为行矢量信号或矩阵信号。
要在整个预测范围内使用相同的参考值，请连接裁判的行向量信号NY元素,Ny为输出变量的个数。每个元素指定一个输出变量的引用。
随着时间的推移，在预测视界(预览)上改变参考资料k+1时间k+p,连接裁判的矩阵信号Ny列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每一行包含一个预测水平步骤的引用。如果指定小于p行，最后的引用用于预测范围的其余步骤。
转变——控制器的选择
整数
使用转变输入端口以选择主控制器。的转变输入信号必须是来自的标量整数1来Nc,在那里Nc是指定的候选控制器的数量。在每个控制瞬间，这个信号指定主动控制器。的开关值1对应于候选控制器单元格数组中的第一个条目，值为2对应于第二个控制器，等等。
如果转变信号在1到1的范围之外Nc，块保留以前的控制器输出。
莫——测量输出
向量
测量输出信号，指定为矢量信号。候选控制器使用测量的工厂输出来改善其状态估计。
所有候选控制器必须使用相同的状态估计选项，无论是默认的还是自定义的。如果候选控制器使用默认状态估计，则必须将测量的设备输出连接到莫输入端口。如果候选控制器使用自定义状态估计，则必须将估计的植物状态信号连接到x (k | k)输入端口。
依赖关系
要启用该端口，请清除使用自定义状态估计而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。
x (k | k)-自定义状态估计
向量
自定义状态估计，指定为矢量信号。候选控制器使用连接状态估计，而不是使用内置估计器估计状态。当一种替代的评估技术被认为优于内置的评估器，或者当状态完全可测量时，使用自定义状态评估。
所有候选控制器必须使用相同的状态估计选项，无论是默认的还是自定义的。如果候选控制器使用自定义状态估计，则必须将当前状态估计连接到x (k | k)输入端口。如果您的候选控制器使用默认状态估计，您必须将测量的输出连接到莫输入端口。
当您使用自定义状态估计时，所有候选控制器必须具有相同的维度。所有候选控制器必须使用相同的状态定义(状态的数量和顺序)，用于各自的设备、干扰和测量噪声模型。
依赖关系
要启用该端口，请选择使用自定义状态估计而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。
m- 输入
行向量|矩阵
如果您的控制器预测模型已经测量扰动，您必须启用这个端口，并将其连接到行向量或矩阵信号。
使用相同的测量干扰值跨越预测地平线，连接m的行向量信号Nm元素,Nm为被操纵变量的个数。每个元素都指定了测量扰动的值。
随时间改变在预测视界(预览)上的扰动k时间k+p,连接m的矩阵信号Nm列，直到p+ 1行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每一行包含一个预测视界步的扰动。如果指定小于p+1行，最后的扰动用于预测视界的其余步骤。
依赖关系
要启用该端口，请选择测量的干扰参数。
ext.mv-在以前的控制间隔内，工厂使用的控制信号
向量
被控对象在上一个控制间隔中使用的控制信号，指定为长度矢量信号Nm,在那里Nm为被操纵变量的个数。所有候选控制器都使用这个信号在每个控制区间更新它们的控制器状态估计。这有助于最小化无颠簸转换时，驱动控制器被切换。当被控对象中使用的操纵变量(MV)向量与块计算的MV向量不同时(例如，由于信号饱和或覆盖条件)，使用这个输入还可以提高状态估计的准确性。
控制器状态估计假定MV向量是分段常数。因此，在时间tk,ext.mv值必须为两次之间的有效MV向量tk - 1和tk．例如，如果mv在这个时间间隔内实际上是变化的，那么您可以提供按时间计算的时间平均值tk．
请注意
连接ext.mv实际应用于上一个控制区间内的设备的MV信号。通常，这些MV信号是由驱动控制器块生成的值，尽管并不总是这样。如果控制器块没有驱动装置，则将实际控制信号馈电给ext.mv也可以帮助实现无颠簸转移时，控制器切换回在线。
当控制器驱动植物时使用此选项会在Simulink中引起代数循环万博1manbetx®模型，因为有直接促进ext.mv的输入m外港。为了防止这种代数循环，插入a内存块或单位延迟块。
有关使用外部操纵变量输入端口进行无颠簸传输的示例，请参阅在线交换控制器和无丧失丧命转移的离线．
依赖关系
要启用该端口，请选择外部操纵变量参数。
ymin- 最小输出变量约束
向量|矩阵
要指定运行时最小输出变量约束，请启用此输入端口。如果该端口被禁用，则块将使用OutputVariables。最小值财产的货币政策委员会控制器对象。如果输出变量在控制器对象中没有指定下界，那么在运行时块将忽略相应的连接信号。
从时间上改变预测范围k+1时间k+p,连接ymin的矩阵信号Ny列，直到p行。在这里,Ny为植物产量，k是当前时间吗p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最终行中的界限适用于预测地平线的其余部分。如果只有一个输出变量和不超过的矢量信号p条目被连接起来，然后这些条目在整个预测范围内被使用。
的我柱的ymin信号对应于我产量输出，并取代OutputVariables(我)。马克斯财产的货币政策委员会对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。
标量OutputVariables(我)。最小值在货币政策委员会对象的边界常量我用于所有预测步骤的工厂产量)
| ymin维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量ymin（单输出，常量绑定） | ymin中定义的常量边界OutputVariables(我)。最小值 |
| 列向量ymin(单输出，时变界) | ymin中定义的常量边界OutputVariables(我)。最小值有一个时变的界限。 |
| 行向量ymin（多个输出，常量界限） | 的我th元素ymin中定义的常量边界OutputVariables(我)。最小值 |
| 矩阵ymin(多输出，时变边界) | 的我th列ymin中定义的常量边界OutputVariables(我)。最小值有一个时变的界限。 |
向量OutputVariables(我)。最小值在货币政策委员会对象（一个时变的界限我不同预测步骤下不同值的工厂产量)
| ymin维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量ymin（单输出，常量绑定） | ymin替换第一个有限项OutputVariables。最小值和剩下的条目OutputVariables。最小值以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓OutputVariables。最小值向量。 |
| 列向量ymin(单输出，时变界) | ymin代替中定义的时变边界OutputVariables(我)。最小值，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
| 行向量ymin（多个输出，常量界限） | 的我th元素ymin替换第一个有限项OutputVariables(我)。最小值和剩下的条目OutputVariables(我)。最小值以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓OutputVariables(我)。最小值向量。 |
| 矩阵ymin(多个输出，时变边界)。 | 的我th列ymin代替中定义的时变边界OutputVariables(我)。最小值，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
依赖关系
要启用该端口，请选择低OV限制参数。
ymax- 最大输出变量约束
向量|矩阵
要指定运行时最大输出变量约束，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的上限outputvariables.max.财产的货币政策委员会控制器对象。如果输出变量在控制器对象中没有指定上限，那么在运行时块将忽略相应的连接信号。
从时间上改变预测范围k+1时间k+p,连接ymax的矩阵信号Ny列，直到p行。在这里,Ny为植物产量，k是当前时间吗p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最终行中的界限适用于预测地平线的其余部分。如果只有一个输出变量和不超过的矢量信号p条目被连接起来，然后这些条目在整个预测范围内被使用。
的我柱的ymax信号对应于我产量输出，并取代OutputVariables(我)。马克斯财产的货币政策委员会对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。
标量OutputVariables(我)。马克斯在货币政策委员会对象的边界常量我用于所有预测步骤的工厂产量)
| ymax维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量ymax（单输出，常量绑定） | ymax中定义的常量边界OutputVariables(我)。马克斯 |
| 列向量ymax(单输出，时变界) | ymax中定义的常量边界OutputVariables(我)。马克斯有一个时变的界限。 |
| 行向量ymax（多个输出，常量界限） | 的我th元素ymax中定义的常量边界OutputVariables(我)。马克斯 |
| 矩阵ymax(多输出，时变边界) | 的我th列ymax中定义的常量边界OutputVariables(我)。马克斯有一个时变的界限。 |
向量OutputVariables(我)。马克斯在货币政策委员会对象（一个时变的界限我不同预测步骤下不同值的工厂产量)
| ymax维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量ymax（单输出，常量绑定） | ymax替换第一个有限项outputvariables.max.和剩下的条目outputvariables.max.以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓outputvariables.max.向量。 |
| 列向量ymax(单输出，时变界) | ymax代替中定义的时变边界OutputVariables(我)。马克斯，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
| 行向量ymax（多个输出，常量界限） | 的我th元素ymax替换第一个有限项OutputVariables(我)。马克斯和剩下的条目OutputVariables(我)。马克斯以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓OutputVariables(我)。马克斯向量。 |
| 矩阵ymax(多个输出，时变边界)。 | 的我th列ymax代替中定义的时变边界OutputVariables(我)。马克斯，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
依赖关系
要启用该端口，请选择上层OV限制参数。
um-最小操纵变量约束
向量|矩阵
要指定运行时最小操纵变量约束，请启用此输入端口。如果该端口被禁用，则块将使用ManipulatedVariables。最小值财产的货币政策委员会控制器对象。如果操纵变量在控制器对象中没有指定的下限，则在运行时块忽略相应的连接信号。
从时间上改变预测范围k时间k+p1,连接um的矩阵信号Nm列，直到p行。在这里,Nm为被操纵变量的个数，k是当前时间吗p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最终行中的界限适用于预测地平线的其余部分。如果只有一个操纵变量，并且没有超过的矢量信号p条目被连接起来，然后这些条目在整个预测范围内被使用。
的我柱的um信号对应于我操作变量，并替换ManipulatedVariables(我)。马克斯财产的货币政策委员会对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。
标量ManipulatedVariables(我)。最小值在货币政策委员会对象的边界常量我TH操纵变量适用于所有预测步骤）
| um维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量um（单输出，常量绑定） | um中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。最小值 |
| 列向量um(单输出，时变界) | um中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。最小值有一个时变的界限。 |
| 行向量um（多个输出，常量界限） | 的我th元素um中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。最小值 |
| 矩阵um(多输出，时变边界) | 的我th列um中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。最小值有一个时变的界限。 |
向量ManipulatedVariables(我)。最小值在货币政策委员会对象（一个时变的界限我在不同的预测步骤中具有不同值的操纵变量)
| um维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量um（单输出，常量绑定） | um替换第一个有限项ManipulatedVariables。最小值和剩下的条目ManipulatedVariables。最小值以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓ManipulatedVariables。最小值向量。 |
| 列向量um(单输出，时变界) | um代替中定义的时变边界ManipulatedVariables(我)。最小值，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
| 行向量um（多个输出，常量界限） | 的我th组成部分um替换第一个有限项ManipulatedVariables(我)。最小值和剩下的条目ManipulatedVariables(我)。最小值以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓ManipulatedVariables(我)。最小值向量。 |
| 矩阵um(多个输出，时变边界)。 | 的我th列um代替中定义的时变边界ManipulatedVariables(我)。最小值，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
依赖关系
要启用该端口，请选择较低的MV限制参数。
umax- 最大操纵变量约束
向量|矩阵
要指定运行时最大操作变量约束，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的上限ManipulatedVariables。马克斯财产的货币政策委员会控制器对象。如果操纵变量没有控制器对象中指定的上限，则在运行时块忽略相应的连接信号。
从时间上改变预测范围k时间k+p1,连接umax的矩阵信号Nm列，直到p行。在这里,Nm为被操纵变量的个数，k是当前时间吗p是预测视界。每一行包含一个预测视界步骤的边界。如果指定小于p行，最终行中的界限适用于预测地平线的其余部分。如果只有一个操纵变量，并且没有超过的矢量信号p条目被连接起来，然后这些条目在整个预测范围内被使用。
的我柱的umax信号对应于我操作变量，并替换ManipulatedVariables(我)。马克斯财产的货币政策委员会对象在运行时。替换行为取决于两个变量的维度。
标量ManipulatedVariables(我)。马克斯在货币政策委员会对象的边界常量我TH操纵变量适用于所有预测步骤）
| umax维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量umax（单输出，常量绑定） | umax中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。马克斯 |
| 列向量umax(单输出，时变界) | umax中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。马克斯有一个时变的界限。 |
| 行向量umax（多个输出，常量界限） | 的我th元素umax中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。马克斯 |
| 矩阵umax(多输出，时变边界) | 的我th列umax中定义的常量边界ManipulatedVariables(我)。马克斯有一个时变的界限。 |
向量ManipulatedVariables(我)。马克斯在货币政策委员会对象（一个时变的界限我在不同的预测步骤中具有不同值的操纵变量)
| umax维 | 替换行为 |
|---|---|
| 标量umax（单输出，常量绑定） | umax替换第一个有限项ManipulatedVariables。马克斯和剩下的条目ManipulatedVariables。马克斯以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓ManipulatedVariables。马克斯向量。 |
| 列向量umax(单输出，时变界) | umax代替中定义的时变边界ManipulatedVariables(我)。马克斯，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
| 行向量umax（多个输出，常量界限） | 的我th元素umax替换第一个有限项ManipulatedVariables(我)。马克斯和剩下的条目ManipulatedVariables(我)。马克斯以相同的位移量向上或向下移动，以保持原始轮廓ManipulatedVariables(我)。马克斯向量。 |
| 矩阵umax(多个输出，时变边界)。 | 的我th列umax代替中定义的时变边界ManipulatedVariables(我)。马克斯，原有绑定的配置文件将被丢弃。 |
依赖关系
要启用该端口，请选择上部MV限制参数。
y.wt—输出可变调优权重
行向量|矩阵
要指定运行时输出变量调优权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重。输出Variables属性。这些调优权重惩罚输出参考的偏差。
如果MPC控制器对象在预测范围内使用恒定输出调优权值，则只能在运行时指定恒定输出调优权值。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的输出调优权值，则只能在运行时指定时变的输出调优权值
要在预测范围内使用恒定的调优权重，请连接y.wt的行向量信号Ny元素,Ny为输出数。每个元素为输出变量指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．
在预测范围内随时间改变调优权值k+1时间k+p,连接y.wt的矩阵信号Ny列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每一行包含一个预测水平步骤的调优权值。如果指定小于p行，最后一行中的调优权值适用于预测范围的其余部分。有关在预测视界上变化权重的更多信息，请参见时变权重和约束．
依赖关系
要启用该端口，请选择OV权重参数。
u.wt-操纵变量调优权重
行向量|矩阵
要指定运行时操纵的变量调优权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重.Manipuldvariables.属性。这些调整权值惩罚偏离MV目标的情况。
如果MPC控制器对象在预测范围内使用常量操纵变量调优权值，则只能在运行时指定常量操纵变量调优权值。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的操纵变量调优权值，则只能在运行时指定时变的操纵变量调优权值
使用相同的调谐权重，通过预测地平线，连接u.wt的行向量信号Nm元素,Nm为被操纵变量的个数。每个元素都为受控变量指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．
在预测范围内随时间改变调优权值k时间k+p1,连接u.wt的矩阵信号Nm列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每一行包含一个预测水平步骤的调优权值。如果指定小于p行，最后一行中的调优权值适用于预测范围的其余部分。有关在预测视界上变化权重的更多信息，请参见时变权重和约束．
依赖关系
要启用该端口，请选择MV权重参数。
du.wt- 操纵可变速率调谐重量
行向量|矩阵
要指定运行时操纵的可变速率调整权重，请启用此输入端口。如果禁用此端口，则该块使用指定的调谐重量权重.Manipuldvariables.Rate属性。这些调整权重惩罚控制移动的大变化。
如果MPC控制器对象在预测范围内使用常量操纵变量调优权重，则只能在运行时指定常量操纵变量调优权重。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的操纵可变速率调优权值，则只能在运行时指定时变的操纵可变速率调优权值
使用相同的调谐权重，通过预测地平线，连接du.wt的行向量信号Nm元素,Nm为被操纵变量的个数。每个元素都为受控的可变速率指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．
在预测范围内随时间改变调优权值k时间k+p1,连接du.wt的矩阵信号Nm列，直到p行。在这里,k当前的时间是和p是预测视界。每一行包含一个预测水平步骤的调优权值。如果指定小于p行，最后一行中的调优权值适用于预测范围的其余部分。有关在预测视界上变化权重的更多信息，请参见时变权重和约束．
依赖关系
要启用该端口，请选择MVRate权重参数。
Ecr.wt.-松弛可变调优权重
标量
要指定运行时松弛变量调优权重，请启用此输入端口并连接标量信号。如果该端口被禁用，则块将使用权重。ECR属性。
松弛变量调优权值没有效果，除非控制器对象定义了软约束，其相关的ECR值是非零。如果存在软约束，则增加Ecr.wt.价值使得这些约束相对困难。然后，控制器将优先考虑最小化预测的最坏情况约束违背的大小。
依赖关系
要启用该端口，请选择ECR重量参数。
输出
m- 最佳操作变量控制动作
柱矢量
最优操纵变量控制动作，输出为列向量长度信号Nm,在那里Nm为被操纵变量的个数。的多个MPC控制器块将主动控制器的输出传递给m输出端口。
若主动控制器求解器收敛到局部最优解(qp.status是积极的),然后呢m包含最优解。
如果求解器失败（qp.status是负的),然后呢m仍停留在最近成功的解决方案上;也就是说，控制器输出冻结。
如果求解器达到最大迭代次数而未找到最优解(qp.status是零）和优化。UseSuboptimalSolution活动控制器的属性为:
真的,然后m包含次优解假,然后m然后m仍然是最近成功的解决方案
成本-目标函数成本
非负标量
目标函数代价，输出为非负标量信号。成本量化了控制人员实现其目标的程度。成本值是使用缩放的MPC成本函数计算的，其中每一项都是无偏移和无量纲的。
成本价值只有在有意义的时候qp.status输出是负的。
依赖关系
要启用该端口，请选择最优成本参数。
qp.status——优化状态
整数
活动控制器的优化状态，作为整数信号输出。
如果主动控制器解决了给定控制区间的QP问题，则qp.statusoutput返回在计算中使用的QP求解器迭代次数。该值是一个有限的正整数，与计算所需的时间成正比。因此，对于这个时间间隔，值越大表示块执行相对较慢。
QP求解器可能无法找到最优解，原因如下:
qp.status＝
0- QP求解器无法在最大迭代次数中找到解决方案货币政策委员会对象。在这种情况下，如果优化器。UseSuboptimalSolution属性为假，块保持它的m最近成功解决方案的输出。否则，它使用在最后一次求解迭代中找到的次最优解。qp.status＝
-1- QP求解器检测到一个不可行的QP问题。看到监控优化状态以检测控制器故障例如，一个大的、持续的扰动使输出变量超出了其指定的界限。在这种情况下，块保持它的m最近成功解决方案的输出。qp.status＝
-2- QP求解器在解决严重病态的QP问题时遇到了数值上的困难。在这种情况下，块保持它的m最近成功解决方案的输出。
在实时应用程序中，可以使用qp.status设置警报或采取其他特殊行动。
依赖关系
要启用该端口，请选择优化状态参数。
est.state-估计控制器状态
向量
估计控制器状态的主动控制器，输出为矢量信号。估计的状态包括对象状态、扰动状态和噪声模型状态。
依赖关系
要启用该端口，请选择估计控制器状态参数。
mv.seq-最优操纵变量序列
矩阵
最优操纵变量序列，作为矩阵信号返回p+ 1行和Nm列,p预测的范围是和吗Nm为被操纵变量的个数。
第一个p行mv.seq包含从当前时间计算的最优操纵变量值k时间k+p1。第一行mv.seq包含当前受操纵的变量值(输出)m)．由于控制器不计算最优控制移动时刻k+p，最后两排mv.seq都是相同的。
依赖关系
要启用该端口，请选择最优控制序列参数。
x.seq-最优预测模型状态序列
矩阵
最佳预测模型状态序列，作为矩阵信号返回p+ 1行和Nx列,p预测的范围是和吗Nx是状态数。
第一个p行x.seq包含从当前时间计算的最佳状态值k时间k+p1。第一行x.seq包含当前估计的状态值。因为控制器不计算时刻的最优状态k+p，最后两排x.seq都是相同的。
依赖关系
要启用该端口，请选择最优状态序列参数。
y.seq-最优输出可变序列
矩阵
最优输出可变序列，以矩阵信号的形式返回p+ 1行和Ny列,p预测的范围是和吗Ny为输出变量的个数。
第一个p行y.seq包含当前时间计算的最佳输出值k时间k+p1。第一行y.seq是基于当前估计的状态和当前测量的扰动(第一行输入m)．由于控制器不计算最佳输出值时k+p，最后两排y.seq都是相同的。
依赖关系
要启用该端口，请选择最优输出序列参数。
参数
初始控制器状态单元阵列——初始状态
细胞阵列mpcstate对象|电池串串|字符向量的单元格阵列
候选控制器的初始状态，指定为以下之一：
使用此参数使控制器状态反映真实的植物环境在您的模拟开始，就您所知。这个初始状态可以不同于定义的名义状态货币政策委员会对象。
如果启用了自定义状态估计，则该块将忽略初始控制器状态单元阵列参数。
编程使用
块参数：x0 |
| 类型:字符串，字符向量，字符串的单元数组，字符向量的单元数组 |
默认值:"＂ |
测量的干扰-添加被测干扰输入端口
在(默认)|离开
如果您的控制器有测量干扰，则必须选择此参数以添加m输出端口到块。
编程使用
块参数：md_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“上” |
外部操纵变量—添加外部操纵变量输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加ext.mv块的输入端口。
编程使用
块参数：mv_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
用于操纵变量的目标-添加操作变量目标输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加mv.target块的输入端口。
编程使用
块参数：uref_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
最优成本-添加最优成本输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加成本输出端口到块。
编程使用
块参数：return_cost_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
优化状态—添加优化状态输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加qp.status输出端口到块。
编程使用
块参数：return_qpstatus_mult |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
估计控制器状态- 添加估计的状态输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加est.state输出端口到块。
编程使用
块参数：return_state_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
最优控制序列—增加最优控制顺序输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加mv.seq输出端口到块。
编程使用
块参数：return_mvseq_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
最优状态序列—添加最优状态序列输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加x.seq输出端口到块。
编程使用
块参数：return_xseq_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
最优输出序列-增加最佳输出顺序输出端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加y.seq输出端口到块。
编程使用
块参数：return_ovseq_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
使用自定义状态估计而不是使用内置的卡尔曼滤波器—使用自定义状态估计输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数可以删除莫输入端口，并添加x (k | k)输入端口。
编程使用
块参数：state_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
低OV限制-增加最小OV约束输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加ymin块的输入端口。
编程使用
块参数：ymin_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
上层OV限制-增加最大OV约束输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加ymax块的输入端口。
编程使用
块参数：ymax_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
较低的MV限制-添加最小MV约束输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加um块的输入端口。
编程使用
块参数：umin_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
上部MV限制-增加最大MV约束输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加umax块的输入端口。
编程使用
块参数：umax_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
自定义约束—添加自定义约束输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加E，F，G， 和年代块的输入端口。
编程使用
块参数：cc_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
OV权重—增加OV调优权值输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加y.wt块的输入端口。
编程使用
块参数：ywt_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
MV权重—增加MV调优权值输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加u.wt块的输入端口。
编程使用
块参数：uwt_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
MVRate权重—输入端口增加MV速率调优权重
关闭(默认)|开启
选择此参数添加du.wt块的输入端口。
编程使用
块参数：duwt_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
松弛变量的重量—增加ECR调优权重输入端口
关闭(默认)|开启
选择此参数添加Ecr.wt.块的输入端口。
编程使用
块参数：rhoeps_inport_multiple |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
阻止数据类型—指定操作变量的数据类型
双(默认)|单|数据类型的表达式
将受操纵变量的块数据类型指定为以下类型之一:
双—双精度浮点数单—单精度浮点数如果在单精度目标上实现块，请指定输出数据类型
单．数据类型的表达式—计算结果为其中之一的表达式双或单．有关更多信息，请参见控制信号数据类型(万博1manbetx模型)．
编程使用
块参数：blockdatatype_multiple. |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“双倍的”，“单身”，数据类型的表达式 |
默认值:“双倍的” |
继承采样时间-从父子系统继承块采样时间
离开(默认)|在
选择此参数将继承父子系统的样本时间作为块样本时间。这样做允许您在内部有条件地执行这个块函数调用子系统(万博1manbetx模型)或触发子系统(万博1manbetx模型)块。例如，请参见在函数调用和被触发的子系统中使用MPC控制器块．
请注意
你必须执行函数调用子系统或触发子系统块在控制器的采样率。否则，您可以看到意外结果。
如果清除此参数(默认)，则块的采样时间将从控制器对象继承。
控件上的Simulink模型窗口中查看块的示例时间万博1manbetx调试选项卡,在信息覆盖,选择颜色或文本．有关更多信息，请参见查看采样时间信息(万博1manbetx模型)．
编程使用
块参数：sampletimeinherited_multiple. |
| 类型:字符串,特征向量 |
价值观:“离开”，“上” |
默认值:“离开” |
模型的例子
兼容性考虑因素
货币政策委员会万博1manbetx块mv.seq输出端口信号尺寸改变
R2018b中行为改变
信号的尺寸mv.seq输出端口多个MPC控制器块已经改变了。之前，这个信号是p——- - - - - -Nm矩阵,p预测的范围是和吗Nm为被操纵变量的个数。现在,mv.seq是一个（p+1）--by-Nm矩阵,行p+ 1重复行p．
扩展功能
C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx
PLC的代码生成
使用Simulink®PLCCoder™生成结构化文本代码。万博1manbetx
另请参阅
块
功能
MATLAB命令
你点击一个链接对应于这个MATLAB命令:
通过在MATLAB命令窗口中输入命令来运行命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。万博1manbetx
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