为最可能（或平均）的运行条件定义并调整标称MPC控制器。有关详细信息，请参阅MPC设计.

使用仿真确定标称控制器失去鲁棒性的操作条件。有关详细信息，请参阅模拟.

确定指示何时更换标称控制器的测量值（或测量值组合）。

确定新操作条件下的电厂预测模型。其输入和输出变量必须与标称情况相同。

在新的预测模型的基础上，定义了一种新的MPC控制器。使用标称控制器设置作为起点，并在必要时测试和重新调整控制器设置。

如果两个控制器不足以在整个工作范围内提供鲁棒性，则考虑将范围划分为更小的区域并增加更多控制器。或者，您可以使用具有较小内存占用的自适应MPC控制器。有关详细信息，请参阅自适应MPC设计.

（可选）考虑为每个传统的MPC控制器创建一个明确的MPC控制器。与传统（隐式）模型预测控制器相比，显式MPC控制器需要更少的运行时计算，因此对于需要小样本时间的应用非常有用。有关详细信息，请参阅显式MPC.

在Simulin万博1manbetxk模型中，配置多个MPC控制器或多显式MPC控制器块，并指定切换标准。

为了验证鲁棒性和无扰动切换，使用闭环仿真在整个工作范围内测试控制器。

在实践中，当控制器初始化其状态估计时，建议允许一个预热期，在此期间，设备在手动控制下运行。这个初始化通常需要10-20个控制间隔。热身运动对身体特别重要多个MPC控制器和多显式MPC控制器阻碍。如果没有足够的预热期，在控制器之间切换可能会导致操纵变量发生突然变化。当设备在远离任何增益计划工作点的地方运行时，打开控制器也会导致操纵变量的突然变化。

如果使用自定义状态估计，则所有增益计划MPC控制器必须具有相同的状态维度。此要求对设备和干扰模型施加隐式限制。