自适应MPC设计

通过在运行时更新内部模型实现非线性装置的自适应控制

自适应MPC控制器在运行时调整其预测模型，以补偿非线性或时变的设备特性。为了实现自适应MPC，首先为控制系统的标称运行条件设计一个传统模型预测控制器，然后在运行时更新MPC控制器使用的电厂模型和标称运行条件。有关更多信息，请参见自适应政策委员会．更新后，工厂模型和标称条件在预测范围内保持不变。

如果您可以预测工厂和标称条件在未来的变化情况，那么您可以使用时变MPC来指定一个在预测范围内变化的模型。这种线性时变模型在控制周期系统或沿时变标称轨迹线性化的非线性系统时非常有用。有关更多信息，请参见时变MPC．

功能

模拟自适应和时变模型预测控制器

为了控制强非线性或时变系统，可以使用自适应MPC来更新控制器内部模型，以适应不断变化的运行条件。

通过在每个控制区间对非线性对象进行线性化来更新自适应MPC控制器的内部模型。

更新自适应MPC控制器的内部模型，在每个控制间隔估计被控对象模型。

使用对象动力学的LPV模型更新自适应MPC控制器的内部模型。

如果您可以预测工厂和标称条件在未来的变化情况，那么您可以使用时变MPC来指定一个在预测范围内变化的模型。

通过使用预测模型和在预测范围内变化的标称条件，在控制时变设备时获得更好的性能。

利用线性时变模型预测控制器控制倒立摆处于不稳定平衡位置。

为了实现自适应MPC，您必须在运行时更新工厂模型和MPC控制器使用的标称条件。

使用自适应MPC，通过在运行时更新工厂模型和线性混合输入/输出约束，使车辆跟随参考速度并避开障碍物。